[发明专利]基于V2X的车路协同方法及车路协同系统

说明书

本发明提供了一种基于V2X的车路协同方法及车路协同系统，所述车路协同方法包括以下步骤：通过所述第二车辆采集所述第一车辆的第一数据信息；通过V2X通信模块采集所述第一车辆的第二数据信息，并将所述第二数据信息和所述第一数据信息融合处理，以形成车辆信息；将所述车辆信息上传至云端，并由所述云端实时共享给所述后方车辆；所述后方车辆根据所述车辆信息协同完成驾驶决策。本发明的基于V2X的车路协同方法，可以将第二车辆采集的第一数据信息和V2X通信模块采集的第二数据信息进行融合处理，消除信息传递盲区，融合处理后的车辆信息可以共享给后方车辆，后方车辆可以根据融合后的车辆信息协同完成驾驶决策，避免后方车辆发生连环事故。

技术领域

本发明涉及车联网和辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种基于V2X的车路协同方法和基于V2X的车路协同系统。

背景技术

V2X(意为vehicle to everything，即车对外界的信息交换)是未来智能交通系统的关键技术，它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，有效获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而可以提高驾驶安全性，减少拥堵，提高交通效率以及提供车载娱乐信息等，它基于强大的蜂窝网络覆盖，可大幅降低未来自动驾驶和车联网部署成本。

同毫米波雷达、激光雷达、摄像头等传感器不同，V2X视为一种无线传感器系统的解决方案，它允许车辆通过通信信道彼此共享信息，它可检测隐藏的威胁，扩大自动驾驶感知范围，能预见接下来会发生什么，从而进一步提升自动驾驶的安全性、效率和舒适性，是自动驾驶的关键推动因素之一。

随着经济的不断发展，交通越来越便利，越来越多的汽车进入普通家庭中，使得人们的生活质量不断提高，随着汽车的保有量急剧上升，更多的出行方式由步行、汽车改成了驾车，车辆的急剧增加导致了交通事故的频频发生，尤其在高速公路行车，驾驶习惯、天气、行车距离等都会成为交通事故的导火索，高速公路上的小问题如果不能好好处理，造成的危害可能被放大到极限。因此，高速公路行驶，一定要采取有效的解决方案提高交通安全水平，降低事故发生的可能性。

目前，针对前方故障车辆及交通事故车辆，后方车辆采用前方碰撞预警系统，通过雷达系统监测前方，判断本车与前车的距离、方位及相对速度，当存在碰撞危险时对驾驶员进行告警。但是，现有的技术方案存在以下缺点：

1、前向碰撞预警系统不会采取制动措施去避免碰撞或控制车辆。

2、现有技术只通过摄像头、雷达等传感器监测前方车辆，存在一定的视野盲区。

3、现有技术只是针对前方单一车辆监测，持续后方车辆无法获取前方信息。

4、现有技术中，发生碰撞事故信息上传云端速度较慢。

发明内容

本发明第一方面的一个目的是要提供一种基于V2X的车路协同方法，主要用于解决车辆在高速行驶过程中，前方突然出现故障或事故车辆，避免由于紧急刹车，造成后方车辆因后方盲区而导致连环事故的发生。

本发明第一方面的一个进一步的目的是通过V2X通信模块采集的第一车辆的方向信息、位置信息和制动信息，与第一数据信息进行融合处理，有效消除信息传递盲区，更好地提升了安全驾驶。

本发明第二方面的目的是提供一种基于V2X的车路协同系统，将第二车辆采集的第一数据信息和V2X通信模块采集的第二数据信息进行融合处理，消除信息传递盲区，融合处理后的车辆信息可以共享给后方车辆，后方车辆可以根据融合后的车辆信息协同完成驾驶决策，避免后方车辆发生连环事故。

特别地，本发明提供了一种基于V2X的车路协同方法，用于后方车辆与第一车辆之间的信息交互，所述第一车辆为故障车辆或事故车辆，所述后方车辆位于所述第一车辆后方，且所述后方车辆中邻近所述第一车辆的车辆为第二车辆，所述车路协同方法包括以下步骤：

通过所述第二车辆采集所述第一车辆的第一数据信息；