[发明专利]一种含闭环支链的四自由度并联机构

权利要求书

1.一种含闭环支链的四自由度并联机构，其特征在于：

包括主平台(1)、次平台(2)、固定平台(3)；

所述次平台(2)位于主平台(1)和固定平台(3)之间，次平台(2)与主平台(1)通过转动副连接；

所述次平台(2)与固定平台(3)之间通过第一驱动支链(4)和第三驱动支链(6)连接，所述主平台(1)和固定平台(3)之间通过第二驱动支链(5)和第四驱动支链(7)连接；

第二驱动支链(5)和第四驱动支链(7)联动可以驱动主平台(1)进行前后翻转；

第一驱动支链(4)和第三驱动支链(6)联动可以驱动主平台(1)进行左右翻转；

第一驱动支链(4)、第二驱动支链(5)、第三驱动支链(6)和第四驱动支链(7)联动可驱动主平台(1)进行上下移动或水平方向左右平移；

第一驱动支链(4)和第三驱动支链(6)结构相同；

所述第三驱动支链(6)包括第一杆件(61)、第二杆件(62)、第三杆件(63)、第四杆件(64)，其中第一杆件(61)、第二杆件(62)构成第一移动副；

第一移动副、第三杆件(63)、第四杆件(64)三者首尾连接形成三角形闭合结构，其中，第三杆件(63)的两端分别与第二杆件(62)、第四杆件(64)的一端进行铰接，第四杆件(64)的另一端、第一杆件(61)的端部与次平台(2)进行复合铰接；

所述第三杆件(63)的中部与固定平台(3)进行铰接；

第二驱动支链(5)和第四驱动支链(7)的一端分别通过虎克铰与主平台(1)连接，第二驱动支链(5)和第四驱动支链(7)的另一端分别通过虎克铰与固定平台(3)连接；

所述第二驱动支链(5)和第四驱动支链(7)的结构相同；

所述第二驱动支链(5)包括第五杆件(51)、第六杆件(52)，所述第五杆件(51)、第六杆件(52)结合构成第二移动副，第五杆件(51)的上端和第六杆件(52)的下端均设有叉形铰链座和十字轴(54)。

2.根据权利要求1所述的一种含闭环支链的四自由度并联机构，其特征在于：

所述主平台(1)为一平板。

3.根据权利要求1所述的一种含闭环支链的四自由度并联机构，其特征在于：

所述次平台(2)为一杆件，杆件的两端设有叉形铰链座。

4.根据权利要求1所述的一种含闭环支链的四自由度并联机构，其特征在于：

所述固定平台(3)为一板件。

5.根据权利要求1所述的一种含闭环支链的四自由度并联机构，其特征在于：

所述第二驱动支链(5)和第四驱动支链(7)与主平台(1)的铰接点、第一驱动支链(4)和第三驱动支链(6)与次平台(2)的铰接点位于同一平面，四个铰接点构成菱形。

6.根据权利要求1所述的一种含闭环支链的四自由度并联机构，其特征在于：

所述第二驱动支链(5)和第四驱动支链(7)与固定平台(3)的铰接点、第一驱动支链(4)和第三驱动支链(6)与固定平台(3)的铰接点位于同一平面，四个铰接点构成菱形。