[发明专利]图像拼接及全景图拼接方法和装置、存储介质、电子设备

权利要求书

1.一种图像拼接方法，其特征在于，包括：

基于第一图像和第二图像确定初始映射矩阵，其中，所述第一图像和所述第二图像之间存在部分重叠，所述确定初始映射矩阵包括：

分别对所述第一图像和所述第二图像进行特征提取，得到第一特征点集和第二特征点集，其中，所述第一特征点集包括多个第一特征点，所述第二特征点集包括多个第二特征点；

基于所述第一特征点集中每个第一特征点的描述子与所述第二特征点集中每个第二特征点的描述子之间的距离，确定多对特征点对；以及

基于所述多对特征点对中的每对特征点对之间的映射关系，确定所述初始映射矩阵；

基于所述第一图像、所述第二图像和所述初始映射矩阵，确定目标映射矩阵，其中，所述确定目标映射矩阵包括：

利用所述初始映射矩阵将所述第一图像映射到所述第二图像所在的图像空间，得到第一映射图像；

确定所述第一映射图像和所述第二图像的重叠区域作为感兴趣区域；

对所述感兴趣区域在所述第一图像中对应的区域提取角点，得到第一角点集合，其中，所述第一角点集合包括多个第一角点；

基于所述第一角点集合采用光流法在所述第二图像中确定与所述第一角点集合对应的第二角点集合，其中，所述第二角点集合包括多个第二角点；

基于所述第二角点集合采用光流法在所述第一图像中确定与所述第二角点集合对应的第三角点集合，其中，所述第三角点集合包括多个第三角点；

基于所述第一角点集合中每个第一角点与所述第三角点集合中对应的第三角点之间的距离，剔除所述第一角点集合中的异常角点，得到第四角点集合，其中，所述第四角点集合包括多个第四角点；以及

通过所述第四角点集合和所述第二角点集合，确定所述目标映射矩阵；以及

基于所述目标映射矩阵对所述第一图像和所述第二图像进行拼接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述初始映射矩阵将所述第一图像映射到所述第二图像所在的图像空间，得到第一映射图像，包括：

利用所述初始映射矩阵将所述第一图像映射到所述第二图像所在的图像空间，得到所述第一图像中多个像素对应的多个映射像素；

对所述多个映射像素进行双线性插值处理，得到所述第一映射图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一角点集合中每个第一角点与所述第三角点集合中对应的第三角点之间的距离，剔除所述第一角点集合中的异常角点，得到第四角点集合，包括：

根据所述第一角点集合中每个第一角点与所述第三角点集合中对应的第三角点之间的距离是否大于预设阈值，确定所述第一角点是否为异常角点；

剔除所述第一角点集合中的异常角点，得到所述第四角点集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一角点集合中每个第一角点与所述第三角点集合中对应的第三角点之间的距离是否大于预设阈值，确定所述第一角点是否为异常角点，包括：

针对所述第一角点集合中的每个第一角点，基于所述第一角点的描述子与所述第三角点集合中每个第三角点的描述子之间的距离，确定与所述第一角点对应的第三角点；

响应于所述第一角点与所述对应的第三角点之间的距离大于预设阈值，确定所述第一角点为异常角点；

响应于所述第一角点与所述对应的第三角点之间的距离不大于预设阈值，确定所述第一角点不是异常角点。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述通过所述第四角点集合和所述第二角点集合，确定所述目标映射矩阵，包括：

基于所述第四角点集合中每个第四角点的描述子与所述第二角点集合中每个第二角点的描述子之间的距离，确定多对角点对；

基于所述多对角点对中的每对角点对之间的映射关系，确定所述目标映射矩阵。

6.一种全景图拼接方法，其特征在于，包括：

在设定位置采用点位环形拍摄，得到待拼接的图像序列；所述图像序列中包括的多个图像中每两个相邻的图像之间部分重叠；

对所述图像序列中的每两个相邻的图像进行拼接，得到拼接后的全景图；其中，所述每两个相邻的图像的拼接基于如权利要求1-5任一项所述的图像拼接方法实现。