[发明专利]用于调节元件的位置调节的系统和方法

权利要求书

1.一种系统（100），其包括：

可加载压力流体的具有调节元件（3）的流体致动器（2）；

压力流体提供设备（4），所述压力流体提供设备构造为：执行所述调节元件（3）的位置调节并且在所述位置调节的范围内给所述流体致动器（2）加载所述压力流体，以便使所述调节元件（3）移动到预先给定的位置；和

软管装置（28），所述软管装置包括至少一根软管（51、52），所述流体致动器（2）经由所述至少一根软管来与所述压力流体提供设备（4）流体连接，其中

所述压力流体提供设备（4）构造为：在考虑描述所述软管装置（28）、所述致动器（2）和/或所述压力流体提供设备（4）的系统模型的情况下执行所述位置调节。

2.根据权利要求1所述的系统（100），其中所述系统模型包括具有软管参数的软管模型，其中所述软管参数尤其是所述软管装置（28）的至少一根软管（51、52）的软管长度、软管直径和/或软管容积。

3.根据权利要求1或2所述的系统（100），其中所述系统模型包括系统参数、尤其是软管参数/所述软管参数，而且所述系统（100）拥有用户接口，经由所述用户接口能由用户将所述系统参数输入到所述压力流体提供设备（4）中。

4.根据上一权利要求所述的系统（100），其中所述压力流体提供设备（4）拥有压力传感装置（29），所述压力传感装置构造为：测量在所述压力流体提供设备（4）中的压力流体的压力而且将所述压力作为测量压力来提供，而且其中所述压力流体提供设备（4）构造为：在使用所述系统模型、尤其是软管模型/所述软管模型和所述测量压力的情况下来计算在所述流体致动器（2）中的压力流体的压力并且将所述压力作为计算压力来提供。

5.根据权利要求4所述的系统（100），其中所述压力流体提供设备（4）构造为：在使用所述计算压力的情况下执行所述位置调节。

6.根据上述权利要求之一所述的系统（100），其中所述压力流体提供设备（4）包括频率滤波器（79）、尤其是带阻滤波器而且构造为：在所述位置调节的范围内，在使用所述频率滤波器（79）的情况下提供调定量信号（SGS），而且其中所述压力流体提供设备（4）还构造为：基于所述系统模型、尤其是所述软管模型来对所述频率滤波器（79）进行配置，使得在所述软管（51、52）中的压力流体振动被抑制。

7.根据权利要求6所述的系统（100），其中所述压力流体提供设备（4）构造为：检测所述调节元件（3）的位置并且基于所检测到的所述调节元件（3）的位置来对所述频率滤波器（79）进行配置。

8.根据上述权利要求之一所述的系统（100），其中所述压力流体提供设备（4）构造为：基于所述系统模型、尤其是系统参数/所述系统参数来计算用于所述位置调节的调节器参数、尤其是调节器放大倍数并且在所述位置调节的情况下使用所述调节器参数、尤其是调节器放大倍数。

9.根据上述权利要求之一所述的系统（100），其中所述压力流体提供设备（4）构造为：基于第一调节器信号（RGS1）和第二调节器信号（RGS2）来提供用于所述位置调节的调定量信号（SGS）/所述调定量信号（SGS），其中所述压力流体提供设备（4）构造为：按照所述调节元件（3）的加速度来提供所述第一调节器信号（RGS1）并且按照所述致动器（2）的压力、尤其是计算压力/所述计算压力来提供所述第二调节器信号（RGS2）。

10.根据权利要求9所述的系统（100），其中所述压力流体提供设备（4）构造为：在提供所述调定量信号（SGS）时，将所述第一调节器信号（RGS1）和所述第二调节器信号（RGS2）分别与频率相关地进行加权，使得在第一频率范围内所述第一调节器信号（RGS1）占主导而在第二频率范围内所述第二调节器信号（RGS2）占主导，其中所述第二频率范围高于所述第一频率范围。