[发明专利]出入库控制方法、装置、设备、可读存储介质

权利要求书

1.一种入库控制方法，其特征在于，包括：

根据目标货物的目标储存位确定目标暂存位；

指示第一机器人将所述目标货物搬运至所述目标暂存位；

在接收到所述第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人将所述目标货物从所述目标暂存位搬运至所述目标储存位；

其中，所述目标储存位与所述目标暂存位异层设置，所述根据目标货物的目标储存位确定目标暂存位包括：确定距离所述目标储存位最近的第一空闲暂存位；指示所述第一机器人向所述第一空闲暂存位行驶；在所述第一机器人的行驶过程中，按照预设的时间间隔更新各暂存位的占用状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标货物的目标储存位确定目标暂存位还包括：

在所述第一机器人行驶至所述第一空闲暂存位的时间大于第一预设时间阈值的情况下，根据更新后的各暂存位的占用状态，确定是否存在距离所述目标储存位最近的第二空闲暂存位；

在存在所述第二空闲暂存位的情况下，将所述第二空闲暂存位确定为所述目标暂存位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，指示第一机器人将所述目标货物搬运至所述目标暂存位，包括：

根据所述第一机器人与所述目标暂存位之间的位置信息，从预设的第一机器人通道中确定第一搬运线路，所述第一机器人通道包括位于所述目标暂存位所在的暂存层板一侧的第一行驶通道，且所述第一行驶通道位于所述目标储存位所在的储存层板的竖直投影区内；

指示所述第一机器人沿所述第一搬运线路行驶至所述目标暂存位的下方。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一机器人通道包括位于所述暂存层板下方的存取货通道；所述方法还包括：

在所述第一机器人空载的情况下，从所述第一机器人通道中确定空载行驶线路；

指示所述第一机器人沿所述空载行驶线路行驶。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，指示第二机器人将所述目标货物从所述目标暂存位搬运至所述目标储存位，包括：

根据所述第二机器人与所述目标暂存位之间的位置信息，从预设的第二机器人通道中确定第二搬运线路，所述第二机器人通道位于所述竖直投影区外侧；

指示所述第二机器人沿所述第二搬运线路行驶至所述目标暂存位的侧面。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述暂存层板形成有多个用于提供暂存位的暂存板，至少两个所述暂存板之间形成有第二行驶通道，所述第一机器人通道包括所述第二行驶通道。

7.一种出库控制方法，其特征在于，包括：

指示第二机器人将目标货物搬离当前储存位；

根据所述第二机器人的位置确定目标暂存位，其中，所述当前储存位与所述目标暂存位异层设置；

指示所述第二机器人将所述目标货物搬运至所述目标暂存位；

在接收到所述第二机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第一机器人将所述目标货物搬离所述目标暂存位；

其中，所述根据所述第二机器人的位置确定目标暂存位包括：确定距离所述第二机器人最近的第一空闲暂存位；指示所述第二机器人向所述第一空闲暂存位行驶；在所述第二机器人的行驶过程中，按照预设的时间间隔更新各暂存位的占用状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二机器人的位置确定目标暂存位还包括：

在所述第二机器人行驶至所述第一空闲暂存位的时间大于第二预设时间阈值的情况下，根据更新后的各暂存位的占用状态，确定是否存在距离所述第二机器人最近的第二空闲暂存位；

在存在所述第二空闲暂存位的情况下，将所述第二空闲暂存位确定为所述目标暂存位。