[发明专利]力觉传感器和应变体

说明书

本发明实现了一种力觉传感器，其能够将与应变计连接的电极或元件等适当地安装于应变体。力觉传感器(1)包括：具有因外力而变形的臂部(113a)的应变体(11)，以及安装于臂部(113a)的应变计(12a1～12a4)。应变体(11)设置有从臂部(113a)朝向与臂部(113a)的长度方向交叉的方向突出的突出部(116a1、116a2)。

技术领域

本发明涉及力觉传感器。特别是涉及包括具有因外力而变形的变形部的应变体和安装在该变形部上的应变计的力觉传感器。

背景技术

已知一种力觉传感器，其包括具有因外力而变形的变形部的应变体和安装在该变形部上的应变计，并使用该应变计来检测外力。例如，在专利文献1～2中，公开了能够分别检测外力的x轴方向分量、y轴方向分量、z轴方向分量、绕x轴的力矩分量、绕y轴的力矩分量以及绕z轴的力矩分量的6轴力觉传感器

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本专利公报“专利第6047703号”

【专利文献2】日本专利公报“专利第6378381号”

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1～2所述的6轴力觉传感器中使用具有以下结构的应变体：(1)芯部(也称为中央部或受力部)；(2)框架部(也称为框部或固定部)，其包围芯部并且包括挠性件；(3)臂部，其连接芯部和挠性件。并且，在该6轴力觉传感器中，多个应变计被安装于臂部和挠性件，而该臂部和挠性件在有外力作用于芯部时变形，使用这些应变计来检测外力的6个分量。

在这样的力觉传感器中，需要通过导线等将这些应变计相互连接，从而构成桥接电路。然而，这些应变计被设置在呈细长的构造体的臂部和挠性件等之上。因此，用于将这些应变计与导线连接的电极较为密集，其结果是，存在焊接等布线作业变得困难的问题。

此外，在这样的力觉传感器中，为了调整桥接电路中的电阻平衡，将薄膜电阻安装在应变计的附近。但是，如果将薄膜电阻等特性会随变形而发生变化的元件安装在臂部或挠性件上，则当外力作用于应变体时，元件的特性会发生变化，其结果是，存在力觉传感器的精度降低的问题。

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于实现一种能够适当地安装与应变计连接的电极或元件的应变体，以及实现具有这种应变体的力觉传感器。

用于解决问题的手段

本发明的一个实施方式所涉及的力觉传感器是包括具有因外力而变形的变形部的应变体和安装于该变形部的应变计的力觉传感器，其采用了以下结构。即，所述应变体具有从所述变形部朝向与所述变形部的长度方向交叉的方向突出的突出部。

本发明的一个实施方式所涉及的应变体是具有因外力而变形的变形部的应变体，其与实施方式1所涉及的力觉传感器相同，采用以下的结构。即，所述应变体具有从所述变形部朝向与所述变形部的长度方向交叉的方向突出的突出部。

发明的效果

根据本发明，能够实现将与应变计连接的元件适当地安装于应变体的力觉传感器。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式所涉及的力觉传感器所具有的应变体的结构的立体图。

图2是示出图1的应变体的正面的一部分的俯视图。

图3是示出图1的应变体的背面的一部分的俯视图。

图4是通过包含安装在图1的应变体的臂部的正面内周侧及背面内周侧的应变计而构成的桥接电路的电路图。

图5是通过包含安装在图1的应变体的臂部的正面外周侧及背面外周侧的应变计而构成的桥接电路的电路图。