[发明专利]一种双目相机标定方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种双目相机标定方法，其特征在于，包括：

对各待标定相机进行手眼标定，获得各所述待标定相机对应的坐标变换矩阵；

获取目标物体在各所述待标定相机视野中的图像，并确定所述图像中各特征点组成的向量之间的几何关系；

根据所述坐标变换矩阵得到所述特征点在目标坐标系下的坐标，根据所述特征点在所述目标坐标系下的坐标以及所述几何关系确定所述待标定相机之间的物理距离；

获取所述目标物体在第一相机视野中的第一图像，以及所述目标物体在第二相机视野中的第二图像；

将所述第一图像对应的机械臂偏移第一坐标系原点、所述第一图像中所述目标物体对应的第一标记点、所述第二图像对应的机械臂偏移第二坐标系原点以及所述第二图像中所述目标物体对应的第二标记点作为第一特征点，构建各所述第一特征点组成的向量之间的第一几何关系；

将所述机械臂偏移第一坐标系原点、所述第一图像的第一中心点、所述机械臂偏移第二坐标系原点以及所述第二图像的第二中心点作为第二特征点，构建各第二特征点组成的向量之间的第二几何关系；

基于所述机械臂偏移第一坐标系原点以及所述第一标记点构建第一向量，基于所述第一标记点以及所述第二标记点构建第二向量，基于所述机械臂偏移第二坐标系原点以及所述第二标记点构建第三向量，基于所述机械臂偏移第一坐标系原点以及所述机械臂偏移第二坐标系原点构建第四向量；

根据封闭四边形向量运算法则，得到所述第四向量的第一求解方程；

基于所述机械臂偏移第一坐标系原点以及所述第一中心点构建第五向量，基于所述第一中心点以及所述第二中心点构建第六向量，基于所述机械臂偏移第二坐标系原点以及所述第二中心点构建第七向量；

根据封闭四边形向量运算法则，得到所述第六向量的第二求解方程；

根据各所述第一特征点的机械臂坐标、所述第一图像与所述第二图像之间的机械臂偏移量，以及所述第一求解方程，得到所述第四向量；

根据各所述第二特征点的机械臂坐标、所述第四向量，以及所述第二求解方程，得到所述第六向量；

根据所述第六向量得到所述第一相机与所述第二相机之间的物理距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标变换矩阵得到所述特征点在目标坐标系下的坐标，根据所述特征点在所述目标坐标系下的坐标以及所述几何关系确定所述待标定相机之间的物理距离，包括：

针对每个所述特征点，获取所述特征点在图像像素坐标系下的像素坐标，根据所述像素坐标以及所述特征点对应的变换矩阵得到所述特征点在机械臂偏移量坐标系下的机械臂坐标；

根据各所述特征点的机械臂坐标、所述第一图像与所述第二图像之间的机械臂偏移量，以及所述几何关系得到所述第一相机与所述第二相机之间的物理距离。