[发明专利]清洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，包括：

具有前部的主体；

配置为使所述主体移动的驱动器；

传感器，包括接触传感器和非接触障碍物传感器；以及

控制器，配置为，响应于基于所述非接触障碍物传感器的输出检测到障碍物，控制所述驱动器以使所述主体的所述前部对准到所述障碍物的轮廓，

其中所述控制器配置为：

响应于所述障碍物的轮廓是平坦的，控制所述驱动器使所述主体移动以使所述主体的所述前部的左侧和右侧都与所述障碍物接触，

响应于所述障碍物的所述轮廓是不平坦的，控制所述驱动器以使所述主体移动离开所述障碍物而不使所述主体与所述障碍物接触，以及

响应于基于所述接触传感器的输出检测到所述主体的所述前部的所述左侧和所述右侧都与所述障碍物接触，控制所述驱动器以向后移动所述主体。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中响应于基于所述接触传感器的输出检测到所述主体的所述前部的左侧和右侧之一与所述障碍物的接触，所述控制器控制所述驱动器以使所述主体的所述前部对准到所述障碍物的所述轮廓。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中基于所述障碍物的所述轮廓相对于所述清洁机器人的移动方向的角度，所述控制器控制所述驱动器以使所述主体的所述前部对准到所述障碍物的所述轮廓。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其中，基于所述障碍物的所述轮廓相对于所述清洁机器人的移动方向的所述角度，所述控制器控制所述驱动器转向以使所述主体的所述前部的所述左侧和所述右侧都与所述障碍物接触。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，还包括清洁器，所述清洁器被配置为吸入在地板上存在的灰尘，

其中，当满足轮廓对准的条件时，所述控制器增加所述清洁器的抽吸力。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述接触传感器包括：

缓冲器，其被设置在所述主体的前方，并接触所述障碍物；

缓冲器开关，其被配置为在所述缓冲器接触所述障碍物时输出接触感测信号；以及

外力传输件，其被配置为将从所述障碍物施加到所述缓冲器的外力传输到所述缓冲器开关。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其中，在所述缓冲器接触所述障碍物时，所述缓冲器按压所述外力传输件，

其中，在所述外力传输件被所述缓冲器按压时，所述外力传输件以旋转中心旋转以按压所述缓冲器开关，以及

其中，在所述缓冲器开关被所述外力传输件按压时，所述缓冲器开关输出所述接触感测信号。

8.一种清洁机器人，包括：

具有前部的主体；

配置为使所述主体移动的驱动器；

传感器，包括接触传感器和非接触障碍物传感器；以及

控制器，配置为，响应于基于所述非接触障碍物传感器的输出检测到障碍物，控制所述驱动器以使所述主体的所述前部对准到所述障碍物的轮廓，

其中所述控制器配置为：

响应于所述障碍物的宽度宽于或等于基准宽度，控制所述驱动器以使所述主体的所述前部对准到所述障碍物的所述轮廓，

响应于所述障碍物的宽度窄于所述基准宽度，所述控制器控制所述驱动器以使所述主体移动离开所述障碍物而不使所述主体与所述障碍物接触，以及

响应于基于所述接触传感器的输出检测到所述主体的所述前部的左侧和右侧都与所述障碍物接触，控制所述驱动器以向后移动所述主体。