[发明专利]工业机器人距离性能测试方法

说明书

本发明涉及机器人的距离性能参数技术领域，尤其为一种工业机器人距离性能测试方法，包括：选取测试点位：根据机器人的工作空间，选取实验轨迹上P2与P4两个点，采用连续轨迹编程，使机器人控制器驱动机器人末端从P4开始，在P2、P4位姿间连续运动，循环30次，单方向进行测量，记录跟踪仪采集数据和指令位姿数据，用两点间的距离公式计算指令距离，用两点间的距离公式计算30次循环的实到距离之和后，除以循环次数，得到实际距离的平均值，通过位置距离准确度公式计算位置距离准确度，通过位置距离重复性公式计算位置距离重复性。本发明对计算原理进行了详细的推导说明，基于该方法可以开发相应的程序实现机器人的距离性能指标测试。

技术领域

本发明涉及机器人的距离性能参数技术领域，具体为一种工业机器人距离性能测试方法。

背景技术

工业机器人因同时具备通用性、高柔性、高精度等诸多特点，在全球制造业智能化趋势的推动下蓬勃发展。目前，工业机器人大多采用开环控制，为保证机器人的末端精度，在出厂前或使用一段时间后需要对机器人性能起显著影响的特性进行测试与调试。

机器人的距离性能参数是其中之一特性。机器人按程序设定的轨迹从起始指令点运动到终止指时，便会出现距离偏差。机器人距离性能功能测试参数分为距离准确度(AD)测试和距离重复性测试(RD)。专门用于机器人的测量系统价使用和维护成本高昂，且测量的机理均不清楚。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业机器人距离性能测试方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种工业机器人距离性能测试方法，包括如下步骤：

步骤1、选取测试点位：根据机器人的工作空间，选取实验轨迹上P2与P4两个点；

步骤2、采用连续轨迹编程，使机器人控制器驱动机器人末端从P4开始，在P2、P4位姿间连续运动，记录跟踪仪采集数据和指令位姿数据；

步骤3、用两点间的距离公式：计算指令距离D_i；

步骤4、用两点间的距离公式:得到实际距离的平均值D_a；

步骤5、通过位置距离准确度公式：式中：

其中：X_c1、Y_c1、Z_c1是在机器人控制中可用的P_c1坐标；

X_c2、Y_c2、Z_c2是在机器人控制中可用的P_c2坐标；

X_1j、Y_1j、Z_1j是P_1j的坐标；

X_2j、Y_2j、Z_2j是P_2j的坐标；

n是重复次数；

计算位置距离准确度：AD_p＝D_a-D_i；

步骤6、通过位置距离重复性公式：计算位置距离重复性。

进一步的，步骤2中，连续运动为，循环30次，单方向进行测量。

进一步的，步骤4中，计算30次循环的实到距离之和后，除以循环次数，得到实际距离的平均值D_a。