[发明专利]一种电动助力转向控制方法、装置及系统

说明书

本发明提供一种电动助力转向控制方法、装置及系统，应用于汽车技术领域，该方法设置至少两个预设助力曲线集，各预设助力曲线集是基于影响转向摩擦力矩的预设参数的不同参数值标定得到的，各预设助力曲线集中均包括至少两条与行驶速度对应的预设助力曲线，在获取到目标车辆的当前行驶速度和预设参数的当前参数值后，根据预设参数的当前参数值和当前行驶速度在预设助力曲线集中选取目标助力曲线，依据该目标助力曲线提供助力力矩，应用本方法提供助力力矩，可以确保所提供的助力力矩与目标车辆的实际行驶工况所需的助力力矩更为接近，使得驾驶员施加的手动力矩在不同行驶条件下，都能维持在稳定的范围内，进而避免出现过助力或欠助力的问题。

技术领域

本发明属于汽车技术领域，尤其涉及一种电动助力转向控制方法、装置及系统。

背景技术

电动助力转向系统是一种利用助力电机产生的动力协助驾驶员进行车辆转向的系统，具有结构简单、噪音小、无油液污染、助力可以随转速调节等优点，在汽车领域中得到越来越广泛的应用。

电动助力转向系统主要由控制器、车速传感器、方向盘扭矩传感器、助力电机，以及减速机构构成，其中，控制器中预存有多条与车辆行驶速度相对应的助力曲线，任意一条助力曲线都记录有驾驶员施加的手动力矩与助力电机提供的助力力矩之间的对应关系，在实际应用中，车速传感器向控制器提供车辆行驶速度，方向盘扭矩传感器向控制器提供手动力矩，控制器根据车辆行驶速度确定当前车速对应的助力曲线，在该助力曲线中读取与手动力矩对应的助力力矩，进一步控制助力电机经减速机构输出相应的助力力矩，手动力矩与助力力矩共同施加在转向系统的转向轴或转向器输入端，以克服转向轮的转向摩擦力矩，完成转向操作。

然而，现有控制方法使用的助力曲线是基于标准试验场道路标定得到的，没有充分考虑实际行驶工况，导致现有的控制方法难以满足实际使用需求，出现过助力或欠助力的情况，降低车辆行驶安全性。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种电动助力转向控制方法、装置及系统，根据影响转向摩擦力矩的预设参数的参数值选取与目标车辆实际行驶工况对应的预设助力曲线，确保助力扭矩的输出与车辆实际行驶工况相符，有效避免过助力或欠助力情况，进而提高车辆行驶安全性，具体方案如下：

第一方面，本发明提供一种电动助力转向控制方法，包括：

获取目标车辆的当前行驶速度和影响转向摩擦力矩的预设参数的当前参数值；

在至少两个预设助力曲线集中，确定所述当前参数值对应的预设助力曲线集，得到目标助力曲线集，其中，各所述预设助力曲线集基于所述预设参数的不同参数值标定得到，且任一所述预设助力曲线集中包括至少两条与行驶速度对应的预设助力曲线；

在所述目标助力曲线集的至少两条预设助力曲线中，确定与所述当前行驶速度对应的预设助力曲线，得到目标助力曲线；

根据所述目标助力曲线，控制助力电机输出助力扭矩。

可选的，所述在至少两个预设助力曲线集中，确定所述当前参数值对应的预设助力曲线集，得到目标助力曲线集，包括：

确定所述当前参数值所属的预设取值子区间，得到目标取值子区间；

根据第一预设映射关系，在至少两个预设助力曲线集中确定与所述目标取值子区间对应的预设助力曲线集，得到目标助力曲线集，其中，所述第一预设映射关系中记录有各预设取值子区间与各预设助力曲线集的对应关系。

可选的，所述在至少两个预设助力曲线集中，确定所述当前参数值对应的预设助力曲线集，得到目标助力曲线集，包括：

根据所述当前参数值计算所述目标车辆的当前转向摩擦力矩；

确定所述当前转向摩擦力矩所属的预设摩擦力矩区间，得到目标摩擦力矩区间；