[发明专利]转向系统

权利要求书

1.一种转向系统，其特征在于包括：

电动机(18)，其被配置成使车辆的转向轮转向；

检测器(12)，其被配置成检测由驾驶员执行的转向操作；以及

控制器(202)，其被配置成对所述电动机(18)进行控制，其中：

所述控制器(202)被配置成通过切换自主转向模式、手动转向模式和协作转向模式来控制所述电动机(18)，其中，在所述自主转向模式下，基于自主转向命令值来控制所述电动机(18)，在所述手动转向模式下，基于与由所述驾驶员执行的转向操作相对应的手动转向命令值来控制所述电动机(18)，在所述协作转向模式下，基于合并了所述自主转向命令值和所述手动转向命令值两者的协作转向命令值来控制所述电动机(18)；并且

所述控制器(202)被配置成：在预测到在所述自主转向模式的控制期间将转向模式切换到所述手动转向模式的状况并且在比所述状况的发生早了第一预定时间的时间点处发送了手动转向请求或者在所述车辆到达要发生所述状况的地点之前的第一预定距离处的地点时发送了手动转向请求的情况下，无条件地或者在满足预定条件时以所述协作转向模式来控制所述电动机(18)。

2.根据权利要求1所述的转向系统，其特征在于，所述控制器(202)被配置成使得：在发送了所述手动转向请求时，基于驾驶员清醒度对所述手动转向命令值进行加权并且使用加权的手动转向命令值来以所述协作转向模式对所述电动机(18)进行控制。

3.根据权利要求1或2所述的转向系统，其特征在于，所述预定条件是所述驾驶员清醒度等于或者高于预定阈值的条件。

4.根据权利要求1或2所述的转向系统，其特征在于，所述控制器(202)被配置成：在输出所述手动转向请求之后在比所述状况的发生早了第二预定时间的时间点之前未检测到所述驾驶员的转向操作的情况下或者在输出所述手动转向请求之后在所述车辆到达要发生所述状况的地点之前的第二预定距离处的地点之前未检测到所述驾驶员的转向操作的情况下，输出用于生成使所述车辆移动至预定停止位置并且在所述预定停止位置处停止的自主转向命令值的自动停止请求。

5.根据权利要求1或2所述的转向系统，其特征在于，所述控制器(202)被配置成：基于由所述驾驶员执行的操作将所述电动机(18)的控制模式切换到所述手动转向模式。