[发明专利]自动驾驶车辆的行驶轨迹规划方法、相关设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的行驶轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

在自动驾驶车辆需要通过设有交通灯的路口时，获取所述自动驾驶车辆在当前时刻的初始车辆状态、所述交通灯的灯状态以及所述灯状态对应的剩余持续时间；

获取所述自动驾驶车辆在规划时间范围内的第一预设结束车辆状态和第二预设结束车辆状态；所述第一预设结束车辆状态表征所述自动驾驶车辆以所述路口的参考通过速度通过所述路口时的车辆状态，所述第二预设结束车辆状态表征所述自动驾驶车辆停止在所述路口的停止线时的车辆状态；

根据所述交通灯的灯状态以及所述灯状态对应的剩余持续时间，确定所述交通灯对应的等效障碍物有效时间；

根据所述初始车辆状态和所述等效障碍物有效时间，确定所述规划时间范围内对应于第一预设结束车辆状态的第一有效候选行驶轨迹和对应于第二预设结束车辆状态的第二有效候选行驶轨迹，得到所述自动驾驶车辆的有效候选行驶轨迹集；

从所述有效候选行驶轨迹集中选取轨迹代价值最小的目标有效行驶轨迹，所述目标有效行驶轨迹作为所述自动驾驶车辆通过所述路口的规划行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的行驶轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述交通灯的灯状态以及所述灯状态对应的剩余持续时间，确定所述交通灯对应的等效障碍物有效时间包括：

当所述交通灯的灯状态为红灯时，将所述剩余持续时间作为所述交通灯的等效障碍物有效时间；

当所述交通灯的灯状态为黄灯时，根据所述剩余持续时间和所述规划时间对应的终止规划时刻确定所述交通灯的等效障碍物有效时间；

当所述交通灯的灯状态为绿灯时，确定所述剩余持续时间和所述黄灯的预设持续时间的时间和值；

根据所述时间和值与所述规划时间对应的终止规划时刻，确定所述交通灯的等效障碍物有效时间。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的行驶轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述初始车辆状态和所述等效障碍物有效时间，确定所述规划时间范围内对应于第一预设结束车辆状态的第一有效候选行驶轨迹包括：

根据所述初始车辆状态和第一预设结束车辆状态，生成所述规划时间范围内的四次多项式函数；所述四次多项式函数为位移和时间的函数；

根据所述四次多项式函数，以预设的采样时间间隔在所述规划时间范围内生成多个采样点；

以所述初始车辆状态为起始点拟合所述多个采样点，得到第一候选行驶轨迹；

根据所述第一候选行驶轨迹，确定所述规划时间范围内的时间点对应的第一候选位移；

获取所述当前时刻所述自动驾驶车辆与所述路口的停止线之间的距离；

根据所述交通灯的灯状态、所述灯状态下的等效障碍物有效时间、所述距离和所述第一候选位移，确定所述第一候选行驶轨迹中的第一有效候选行驶轨迹。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的行驶轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述初始车辆状态和所述等效障碍物有效时间，确定所述规划时间范围内对应于第二预设结束车辆状态的第二有效候选行驶轨迹包括：

根据所述初始车辆状态和第二预设结束车辆状态，生成所述规划时间范围内的五次多项式函数；所述五次多项式函数为位移和时间的函数；

根据所述五次多项式函数，以预设的采样时间间隔在所述等效障碍物有效时间内生成多个采样点；

以所述初始车辆状态为起始点拟合所述多个采样点，得到第二候选行驶轨迹；所述第二候选行驶轨迹作为所述第二有效候选行驶轨迹。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的行驶轨迹规划方法，其特征在于，在所述从所述有效候选行驶轨迹集中选取轨迹代价值最小的目标有效行驶轨迹之前，所述方法还包括：

确定所述有效候选行驶轨迹集中每个有效候选行驶轨迹对应的行驶距离代价值、纵向加加速度代价值和行驶速度偏差代价值；

确定所述行驶距离代价值、纵向加加速度代价值和行驶速度偏差代价值对应的权重系数；

确定所述行驶距离代价值、纵向加加速度代价值和行驶速度偏差代价值与相应权重系数的乘积；

将所述乘积的和值作为所述有效候选行驶轨迹的轨迹代价值。