[发明专利]水下目标检测识别装置及方法

权利要求书

1.一种水下目标检测识别装置，其特征在于，包括配准单元、检测识别单元，以及装设在水下载体每一侧的至少两个具有不同扫描方向的单视侧扫声呐；

所述配准单元用于对水下载体单侧所有单视侧扫声呐针对同一水下目标采集的单视声图进行图像配准，得到图像配准结果；

所述检测识别单元用于基于所述图像配准结果，确定所述水下目标的检测识别结果；

所述检测识别单元包括第一检测识别子单元；

所述第一检测识别子单元用于对每一单视声图进行目标检测处理，得到每一单视声图中的水下目标图像区域及其对应的置信度，基于所述图像配准结果，以及每一单视声图中的水下目标图像区域及其对应的置信度，确定所述水下目标的检测识别结果。

2.根据权利要求1所述的水下目标检测识别装置，其特征在于，所述检测识别单元包括第二检测识别子单元；

所述第二检测识别子单元用于将所述图像配准结果输入联合检测识别模型，得到所述联合检测识别模型输出的所述水下目标的检测识别结果；

其中，所述联合检测识别模型是基于样本图像配准结果及其对应的样本水下目标的检测识别结果训练得到的。

3.根据权利要求1或2所述的水下目标检测识别装置，其特征在于，所述配准单元具体用于：

对水下载体单侧所有单视侧扫声呐针对同一水下目标采集的单视声图进行基于多信息融合的图像配准，所述多信息融合包括水下载体航行速度、水下载体位置、单视侧扫声呐姿态和声图中至少两种的融合。

4.根据权利要求1或2所述的水下目标检测识别装置，其特征在于，还包括特征增强单元：

所述特征增强单元用于采用超分辨率算法和/或图像增强算法对每一单视声图进行目标特征增强。

5.根据权利要求1或2所述的水下目标检测识别装置，其特征在于，每一单视侧扫声呐均配置倒流外壳罩。

6.一种水下目标检测识别方法，其特征在于，包括：

对水下载体单侧所有单视侧扫声呐针对同一水下目标采集的单视声图进行图像配准，得到图像配准结果；

基于所述图像配准结果，确定所述水下目标的检测识别结果；

其中，所述水下载体每一侧装设至少两个具有不同扫描方向的单视侧扫声呐；

所述基于所述图像配准结果，确定所述水下目标的检测识别结果，具体包括：

对每一单视声图进行目标检测处理，得到每一单视声图中的水下目标图像区域及其对应的置信度；

基于所述图像配准结果，以及每一单视声图中的水下目标图像区域及其对应的置信度，确定所述水下目标的检测识别结果。

7.根据权利要求6所述的水下目标检测识别方法，其特征在于，所述基于所述图像配准结果，确定所述水下目标的检测识别结果，具体包括：

将所述图像配准结果输入联合检测识别模型，得到所述联合检测识别模型输出的所述水下目标的检测识别结果；

其中，所述联合检测识别模型是基于样本图像配准结果及其对应的样本水下目标的检测识别结果训练得到的。

8.根据权利要求6或7所述的水下目标检测识别方法，其特征在于，所述对水下载体单侧所有单视侧扫声呐针对同一水下目标采集的单视声图进行图像配准，包括：

对水下载体单侧所有单视侧扫声呐针对同一水下目标采集的单视声图进行基于多信息融合的图像配准，所述多信息融合包括体水下载体航行速度、水下载体位置、单视侧扫声呐姿态和声图中至少两种的融合。