[发明专利]一种车载线扫描相机探测机场道面异物的方法及装置

权利要求书

1.一种车载线扫描相机探测机场道面异物的方法，其特征在于，包括：

获取机场道面异物检测车辆的实时速度及振动信息；

根据所述实时速度，调整相机的扫描速度；

基于调整扫描速度后的相机获取机场道面的图像信息；

基于所述振动信息校正所述图像信息；

基于所述校正后的图像信息，获取机场道面异物检测结果。

2.根据权利要求1所述的车载线扫描相机探测机场道面异物的方法，其特征在于，基于所述校正后的图像信息，获取机场道面异物检测结果包括：将校正后的图像信息作为神经网络模型的输入数据，将所述神经网络模型的输出数据作为机场道面异物检测结果。

3.根据权利要求2所述的车载线扫描相机探测机场道面异物的方法，其特征在于，通过以下步骤获得所述神经网络模型：

多次采集机场道面，获取机场道面的训练图像；

分析所述机场道面的训练图像；

提取机场道面异物的特征信息；

将所述训练图像作为模型输入，将所述特征信息作为模型输出，利用随机梯度下降法进行训练，获得所述神经网络模型。

4.根据权利要求1所述的车载线扫描相机探测机场道面异物的方法，其特征在于，基于所述校正后的图像信息，获取机场道面异物检测结果包括：

对机场道面异物进行识别算法训练，获取特征数据；

根据所述特征数据，设定预设图像；

比较所述校正后的图像信息与所述预设图像，识别机场道面异物，获得机场道面异物检测结果。

5.根据权利要求4所述的车载线扫描相机探测机场道面异物的方法，其特征在于，所述比较所述校正后的图像信息与所述预设图像，包括：

获取所述校正后的图像信息的特征数据；

比较所述校正后的图像信息的特征数据与预设图像的特征数据；

若所述校正后的图像信息的特征数据与所述预设图像的特征数据达到匹配阈值，则确定为机场道面异物。

6.根据权利要求1所述的车载线扫描相机探测机场道面异物的方法，其特征在于，所述基于所述振动信息校正所述图像信息包括：

获取检测车辆的位移信号及检测时间；

计算与所述检测时间对应的图像偏移量和动态几何像差；

基于所述图像偏移量和动态几何像差，对所述图像信息进行校正。

7.根据权利要求1所述的车载线扫描相机探测机场道面异物的方法，其特征在于，通过车载振动补偿模块获取所述检测车辆的振动信息。

8.根据权利要求1所述的车载线扫描相机探测机场道面异物的方法，其特征在于，基于编码器获取所述检测车辆的实时速度。

9.一种车载线扫描相机探测机场道面异物的装置，其特征在于，包括：

控制器，所述控制器实现权利要求1-8中任一项所述的车载线扫描相机探测机场道面异物的方法；

补光光源，所述补光光源设置在检测车辆的后侧壁；

线扫相机，所述线扫相机与所述控制器连接，且所述线扫相机设置在检测车辆的后侧壁；

车载振动补偿模块，所述车载振动补偿模块与所述控制器连接；

车速测量模块，所述车速测量模块与所述控制器连接。

10.根据权利要求9所述的车载线扫描相机探测机场道面异物的装置，其特征在于，所述线扫相机的成像区域与所述补光光源的补光区域重叠。