[发明专利]一种曲线运动的连续标定方法有效
申请号: | 202010239461.X | 申请日: | 2020-03-30 |
公开(公告)号: | CN111399029B | 公开(公告)日: | 2022-03-01 |
发明(设计)人: | 吴昱城;丁开忠;李君君;陈永华;宋云涛;姚凯;胡乐星;胡越 | 申请(专利权)人: | 合肥中科离子医学技术装备有限公司 |
主分类号: | G01T7/00 | 分类号: | G01T7/00;G01T1/29;H05H13/00 |
代理公司: | 合肥正则元起专利代理事务所(普通合伙) 34160 | 代理人: | 杨润 |
地址: | 230000 安徽省合肥市*** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 曲线运动 连续 标定 方法 | ||
1.一种曲线运动的连续标定方法,其特征在于,该方法具体步骤如下:
步骤一,建立标定坐标系;
步骤二,对标定区间进行分段;
步骤三,设定驱动装置和标定设备时间同步;
步骤四,启动标定设备(5)和驱动装置(3),确定各分段区间的标定关系表;
步骤五,选取验证位置进行复测,验证标定关系表;
所述曲线运动装置包括运动端头(1)、曲线引导机构(2)、驱动装置(3)和支撑结构(4),运动端头(1)受曲线引导机构(2)的约束而做曲线运动,运动端头(1)与驱动装置(3)的位置一一对应;
步骤二中对标定区间所进行分段,应保证在每一个分段区间内,标定设备可连续获取运动端头(1)的坐标位置,且坐标位置的精度均能满足测量要求;
步骤三中驱动装置和标定设备时间同步,采用同步触发方式,或使驱动装置的运动记录和标定设备的测量记录包含同步的时间戳;
步骤四标定测量的具体步骤为:
S1:选取任意一个分段区间,设定驱动装置(3)连续运动模式下的运动方案,包括起点、终点、暂停点、运动速度、运动加速度;
S2:将标定设备(5)定位到运动端头(1)并设为连续采点模式;
S3:启动标定设备和驱动装置(3),得到该分段区间内驱动装置(3)的运动记录和标定设备(5)的测量记录;
S4:根据同步关系得到标定关系表,即运动端头(1)与驱动装置(3)的位置映射关系表;
S5:选取新的分段区间,重复上述S1至S4过程,直至完成整个标定区间的标定测量;
步骤五中验证标定关系表的具体步骤为:
SS1:在整个标定区间内,均匀选取若干验证点位,测量得到各驱动装置(3)位置所对应的运动端头(1)的复测位置;
SS2:根据标定关系表得到各验证点位驱动装置(3)位置所对应的运动端头(1)的标定位置;
SS3:比较复测位置和标定位置的偏差,若满足精度要求则说明标定合格;若不满足精度要求,则需要验证复测过程,若验证复测过程无误,则需要针对相应的分段区间,调整标定设备(5)和驱动装置(3)的参数后重新标定。
2.根据权利要求1所述的一种曲线运动的连续标定方法,其特征在于,所述标定设备(5)为激光跟踪仪。
3.根据权利要求1所述的一种曲线运动的连续标定方法,其特征在于,所述驱动装置(3)为电缸或驱动电机。
4.根据权利要求1所述的一种曲线运动的连续标定方法,其特征在于,根据同步关系得到标定关系表,若采用同步触发方式,则根据触发序列进行标定关系对应;若采用同步时间戳方式,则根据时间标签进行标定关系对应。
5.根据权利要求1所述的一种曲线运动的连续标定方法,其特征在于,在运动方案的分段区间内设置若干暂停点,辅助确定驱动装置(3)和标定设备(5)的同步关系。
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