[发明专利]一种蛇形臂加氢机器人装置及系统

权利要求书

1.一种蛇形臂加氢机器人装置，其特征在于：包括加氢岛、控制驱动器、机器人移动装置、蛇形机器臂、加氢枪夹持机构、加氢枪、加氢盖开合装置和加氢视觉装置，所述机器人移动装置设置在加氢岛上，所述控制驱动器安装在机器人移动装置上，所述蛇形机器臂固定设置在控制驱动器上，所述加氢枪夹持机构设置在所述蛇形机器臂的前端端部，所述加氢枪设置在蛇形机器臂的一侧，所述加氢盖开合装置设置在加氢枪夹持机构的侧面，所述加氢视觉装置设置在加氢岛上方，所述机器人移动装置、加氢视觉装置、蛇形机器臂、加氢枪夹持机构、加氢枪和加氢盖开合装置均与所述控制驱动器电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种蛇形臂加氢机器人装置，其特征在于：所述机器人移动装置包括导轨、伺服驱动电机和移动装置导轨架，所述导轨设置在加氢岛上，所述移动装置导轨架设置在导轨上且与导轨滑动连接，所述伺服驱动电机与移动装置导轨架电连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种蛇形臂加氢机器人装置，其特征在于：所述蛇形机器臂包括蛇形臂、加氢管线、驱动装置和多个牵拉绳束，所述蛇形臂的底端与驱动装置活动连接，所述蛇形臂包括多个虎克节，多个所述虎克节依次首尾活动连接，各个所述虎克节分别通过对应的牵拉绳束与驱动装置相连。

4.根据权利要求3所述的一种蛇形臂加氢机器人装置，其特征在于：所述加氢盖开合装置包括真空吸盘和伸缩气缸，所述真空吸盘通过伸缩气缸安装在加氢枪夹持机构的侧面，所述伸缩气缸与控制驱动器电性连接。

5.根据权利要求4所述的一种蛇形臂加氢机器人装置，其特征在于：所述加氢视觉装置包括第一摄像头、第一摄像头支架、第二摄像头和第二摄像头支架，所述第一摄像头通过第一摄像支架安装在蛇形机器臂的一侧，所述第二摄像头通过第二摄像之间安装在加氢岛的上方，所述第一摄像头和第二摄像头与控制驱动器电线连接。

6.一种蛇形臂加氢机器人系统，其特征在于：包括若干蛇形臂加氢机器人装置和若干智能加氢装置，所述蛇形臂加氢机器人装置为权利要求1～5任一项所述的一种蛇形臂加氢机器人装置，若干所述智能加氢装置与蛇形臂加氢机器人装置一一对应，且所述智能加氢装置安装在加氢岛上，所述智能加氢装置通过加氢管线与所述加氢枪相连。

7.根据权利要求6所述的一种蛇形臂加氢机器人系统，其特征在于：所述智能加氢装置内设有人机交互系统。

8.根据权利要求7所述的一种蛇形臂加氢机器人系统，其特征在于：还包括加氢站控制系统，所述加氢站控制系统与若干蛇形臂加氢机器人装置和若干智能加氢装置均电性连接。