[发明专利]一种用于车控调平的故障实时检测系统及方法

权利要求书

1.一种用于车控调平的故障实时检测方法，其特征在于，包括以下步骤，

S1：预检查处理后，使被调平车辆被四个液压油缸支撑，分别检测四个液压油缸是否处于着地状态，执行S2；

S2：获取被调平车辆在X轴方向的倾角a，判断当前X轴方向倾角是否小于X轴倾斜角度阈值，若是，执行S3，若否，执行S4；

S3：获取被调平车辆在Y轴方向的倾角b，判断当前Y轴方向倾角是否小于Y轴倾斜角度阈值，若是，执行S5，若否，执行S4；

S4：根据当前被调平车辆在X轴方向的倾角信息，计算四个液压缸的X轴方向补偿高度值，执行S2；

S5：根据当前被调平车辆在Y轴方向的倾角信息，计算四个液压缸的Y轴方向补偿高度值，执行S2；

S6：被调平车辆调平完成。

2.根据权利要求1所述的一种用于车控调平的故障实时检测方法，其特征在于，所述S1具体包括以下步骤，

S11：在所述液压油缸的活塞杆的对地端均安装压力传感器，执行S12；

S12：控制所述液压油缸的活塞杆伸出，执行S13；

S13：获取压力传感器检测的液压油缸的活塞杆的对地端所受到的压力数据，判断是否大于压力阈值，若是，执行S14，若否，执行S12；

S14：控制所述液压油缸的活塞杆停止伸出并锁止。

3.根据权利要求1所述的一种用于车控调平的故障实时检测方法，其特征在于，所述S4具体包括以下步骤，

S41：根据获取的被调平车辆在X轴方向的倾角a，将位于同一X轴方向的两个液压油缸作为第一调平单元，将位于同一X轴方向的另外两个液压油缸作为第二调平单元，执行S42；

S42：获取第一调平单元中两个液压油缸的第一X轴高度差，以第一调平单元中较高的液压油缸为参考支撑点，以第一X轴高度差为补偿高度值，控制第一调平单元中高度较低的液压缸伸出，执行S43；

S43：获取第二调平单元中两个液压油缸的第二X轴高度差，以第二调平单元中较高的液压油缸为参考支撑点，以第二X轴高度差为补偿高度值，控制第二调平单元中高度较低的液压缸伸出，执行S2。

4.根据权利要求3所述的一种用于车控调平的故障实时检测方法，其特征在于，所述S5具体包括以下步骤，

S51：根据获取的被调平车辆在Y轴方向的倾角a，将位于同一Y轴方向的两个液压油缸作为第三调平单元，将位于同一Y轴方向的另外两个液压油缸作为第四调平单元，执行S52；

S52：获取第三调平单元中两个液压油缸的第一Y轴高度差，以第三调平单元中较高的液压油缸为参考支撑点，以第一Y轴高度差为补偿高度值，控制第三调平单元中高度较低的液压缸伸出，执行S53；

S53：获取第四调平单元中两个液压油缸的第二Y轴高度差，以第四调平单元中较高的液压油缸为参考支撑点，以第二Y轴高度差为补偿高度值，控制第四调平单元中高度较低的液压缸伸出，执行S2。

5.根据权利要求1所述的一种用于车控调平的故障实时检测方法，其特征在于，所述S4或S5中采用非线性的控制策略控制液压缸的活塞杆伸出。

6.一种用于车控调平的故障实时检测系统，其特征在于，包括控制器、X轴倾斜角度检测装置、Y轴倾斜角度检测装置及四个支撑件装置，四个所述支撑件装置设置在被调平车辆的四周并用于支撑被调平车辆，所述X轴倾斜角度检测装置用于检测被调平车辆在X轴方向的倾斜角度，所述Y轴倾斜角度检测装置用于检测被调平车辆在Y轴方向的倾斜角度，所述控制器用于根据被调平车辆在X轴方向的倾斜角度及在Y轴方向的倾斜角度计算四个所述支撑件装置的补偿高度并控制四个所述支撑件进行调平；

四个所述支撑件装置上均安装有压力检测装置，用于检测地与支撑件装置之间的压力，所述控制器还用于接收所述压力检测装置检测的支撑件装置与地之间的压力判断该支撑件装置是否处于着地状态。