[发明专利]工业机器人的避障方法和系统

说明书

本发明提供了一种工业机器人的避障方法和系统，该方法包括：获取工业机器人当前的工作路径；检测所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；当所述障碍物与所述当前的工作路径之间的距离小于避障距离时，根据所述避障距离重新规划工作路径，以使得重新规划的工作路径与所述障碍物之间的距离不小于所述避障距离；其中，所述避障距离与所述工业机器人的工作路径相关。从而可以根据工作路径的变化来调整避障距离，确保工业机器人与障碍物之间维持在安全距离，保证作业安全。

技术领域

本发明涉及工业控制技术领域，具体地，涉及工业机器人的避障方法和系统。

背景技术

随着科学技术突飞猛进的发展，工业机器人与其他领域的交叉与融合，产生了许多需要人与工业机器人协作的场景。工业机器人参与到人的作业环境中，在保证工作效率的前提下还可以有效地解放人的劳动力，特殊情况下还可以替代人完成高风险的任务。在人与工业机器人近距离协作的背景下，安全保障是首要解决的问题。机器人在与人员近距离协作的情况下，需要提供一种安全机制来保证人员的安全。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种工业机器人的避障方法和系统。

第一方面，本发明实施例提供一种工业机器人的避障方法，包括：

获取工业机器人当前的工作路径；

检测所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；

当所述障碍物与所述当前的工作路径之间的距离小于避障距离时，根据所述避障距离重新规划工作路径，以使得重新规划的工作路径与所述障碍物之间的距离不小于所述避障距离；其中，所述避障距离与所述工业机器人的工作路径相关。

可选地，在根据所述避障距离重新规划工作路径之前，还包括：

根据所述当前的工作路径，确定所述工业机器人的避障距离。

可选地，根据所述当前的工作路径，确定所述工业机器人的避障距离，包括：

若所述当前的工作路径位于第一预设范围内，则确定所述避障距离为第一阈值；

若所述当前的工作路径位于第二预设范围之外，则确定所述避障距离为第二阈值；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；

若所述当前的工作路径位于第一预设范围和第二预设范围之间，则根据所述当前的工作路径的大小，动态调整所述避障距离。

可选地，检测所述当前的工作路径与障碍物之间的距离，包括以下任一方式：

通过红外传感器感应所述障碍物的空间位置，根据所述障碍物的空间位置，确定所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；

通过雷达感应所述障碍物的空间位置，根据所述障碍物的空间位置，确定所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；

通过深度相机检测所述障碍物的空间位置，根据所述障碍物的空间位置，确定所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；

通过超声传感器检测所述障碍物的空间位置，根据所述障碍物的空间位置，确定所述当前的工作路径与障碍物之间的距离。

第二方面，本发明实施例提供一种工业机器人的避障系统，包括：

获取模块，用于获取工业机器人当前的工作路径；

检测模块，用于检测所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；

处理模块，用于当所述障碍物与所述当前的工作路径之间的距离小于避障距离时，根据所述避障距离重新规划工作路径，以使得重新规划的工作路径与所述障碍物之间的距离不小于所述避障距离；其中，所述避障距离与所述工业机器人的工作路径相关。

可选地，还包括：