[发明专利]储药柜的取药方法及装置、储药柜及存储介质

说明书

本发明公开了一种储药柜的取药方法及装置、储药柜及存储介质，所述取药方法包括：通过取药装置控制吸嘴吸气且做朝向货架的运动，并持续通过压力传感器探测吸嘴中的气压数据；在基于气压数据，确定吸嘴中的气压持续下降时，控制吸嘴停止运动或控制吸嘴运动第一预设距离之后再停止运动，之后，在确定吸嘴中的气压小于等于第一预设压力值时，则确定吸嘴吸取到药品。从而能够在取药时，防止吸嘴碰倒药品。

技术领域

本发明涉及药品存储技术领域，尤其涉及储药柜的取药方法及装置、储药柜及存储介质。

背景技术

在医院中，通常都使用药库来存放药品，在药库中通常都设置有储药柜，该储药柜用于存放药品，在药库中通常都设置有吸嘴11；当需要取药时，控制该吸嘴11吸气，控制该吸嘴11靠近药品，之后，吸嘴11就能够吸住药品。如图1所示，可以理解的是，当吸嘴11与药品之间的距离很小时，如果此时控制不当，则有可能将药品绊倒；这是需要极力避免的。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种储药柜的取药方法及装置、储药柜及存储介质。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：本发明实施例提供了一种用于储药柜的取药方法，所述储药柜包括：取药装置和用于存储药品的货架，所述取药装置中设置有吸嘴和用于探测所述吸嘴中气压的压力传感器，所述取药装置能够控制所述吸嘴做靠近或远离所述货架的运动、且能够控制所述吸嘴吹气或吸气；包括以下步骤：通过取药装置控制所述吸嘴吸气且做朝向所述货架的运动，并持续通过所述压力传感器探测所述吸嘴中的气压数据；在基于所述气压数据，确定所述吸嘴中的气压持续下降时，控制所述吸嘴停止运动或控制所述吸嘴运动第一预设距离之后再停止运动，之后，在确定所述吸嘴中的气压小于等于第一预设压力值时，则确定所述吸嘴吸取到药品。

作为本发明实施例的一种改进，所述“确定所述吸嘴中的气压持续下降”具体包括：确定所述吸嘴中的气压下降到第二预设压力值，其中第一预设压力值第二预设压力值大气压。

作为本发明实施例的一种改进，还包括以下步骤：在基于所述气压数据，确定所述吸嘴中的气压持续大于第三预设压力值、且吸嘴与其收缩位置之间的距离大于第二预设距离时，确定所述吸嘴吸取药品失败，其中，第三预设压力值第一预设压力值。

作为本发明实施例的一种改进，在所述取药装置与货架之间设置有输药装置，在上下方向上，所述输药装置位于所述吸嘴的下方；所述“确定所述吸嘴吸取到药品”具体包括：确定吸嘴吸取到药品之后，通过取药装置控制所述吸嘴持续吸气、且做远离所述货架的运动，之后，在确定所述吸嘴位于所述输药装置的正上方时，通过取药装置控制所述吸嘴吹气。

作为本发明实施例的一种改进，所述输药装置为水平设置的传送带，所述传送带的延伸方向与所述吸嘴的运动方向垂直；在吸嘴的运动方向上、所述传送带的两个侧边与处于收缩时的吸嘴之间的距离分别为第三预设距离和第四预设距离，其中，第三预设距离第四预设距离；所述“确定所述吸嘴位于所述输药装置的正上方”具体包括：在确定第三预设距离≤所述吸嘴与其收缩位置之间的距离≤第四预设距离时，则所述吸嘴位于所述输药装置的上方。

作为本发明实施例的一种改进，还包括以下步骤：在接收到停止取药的指令时，通过取药装置控制所述吸嘴处于收缩状态。

作为本发明实施例的一种改进，所述货架被划分为M排N列的存储格，其中，M和N为自然数；所述“通过取药装置控制所述吸嘴吸气且做朝向所述货架的运动”具体包括：在接收到从目标存储格中吸取药品的指令时，通过取药装置控制所述吸嘴运动到正对所述目标存储格的位置，之后再控制所述吸嘴吸气且做朝向所述货架的运动。