[发明专利]一种用于集装箱拼板焊的自动焊接工艺

说明书

本发明主要涉及一种用于集装箱拼板焊的自动焊接工艺：压紧工件，启动焊接机器人PLC控制器控制相机摄像头下降并移动，将摄像头移动到扫描起点再向外延伸一段的距离；开始扫描焊缝；扫描信息传送到中央控制系统处理，并把处理后信息传送给PLC控制器；PLC控制器根据第一个坐标点，以及补偿距离控制焊枪移动，实现对枪；开始焊接工作；先进行起弧，起弧完成后，PLC控制器根据坐标信息，控制焊枪开始焊接；焊接完成后，移动焊枪继续行走一定距离，实现收弧，然后停止焊接，升起焊枪，焊接机器人回到复位位置，等待下一循环；能够自动对集装箱进行拼板焊焊接，焊接精度高，拼板之间压紧合缝，保证了焊接质量，工作效率大幅度提升，提高了企业的经济效益。

技术领域

本发明涉及一种用于集装箱拼板焊的自动焊接工艺，属于集装箱焊接领域。

背景技术

集装箱的墙板由框和波纹板焊接构成，两块波纹板之间需要进行拼板焊焊接，实现两块波纹板相互固定连接，如图5所示；目前的集装箱墙板拼板焊的焊接大多由人工完成，集装箱体积大，人工焊接难度大，劳动强度高，焊接质量差，工作效率非常低。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种用于集装箱拼板焊的自动焊接工艺，能够自动对集装箱进行拼板焊焊接，焊接精度高，拼板之间压紧合缝，保证了焊接质量，工作效率大幅度提升，提高了企业的经济效益。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种用于集装箱拼板焊的自动焊接工艺，包括如下步骤：压紧机构压紧工件，此时焊接机器人处于中间复位的位置；启动焊接机器人，中央控制系统通过PLC控制器控制相机摄像头下降并移动，将摄像头移动到扫描起点再向外延伸一段的距离；摄像头到达后，开始扫描焊缝；扫描信息传送到中央控制系统处理，并把处理后得到的坐标信息传送给PLC控制器，同时收起摄像头；PLC控制器根据第一个坐标点，以及补偿距离控制焊接机器人焊枪移动，实现对枪；对枪完成后，开始焊接工作；PLC控制器启动焊接电源，送丝机工作向焊枪送丝，先进行起弧，起弧完成后，PLC控制器根据坐标信息，控制焊枪开始焊接；焊接完成后，移动焊枪继续行走一定距离，实现收弧，然后停止焊接，升起焊枪，焊接机器人回到中间复位的位置，等待下一循环。

所述的焊缝识别方法包括移动摄像头扫描整条焊缝，每50mm采样拍一副焊缝的图片，中央控制系统通过特征线算法识别出每段焊缝的中心点，将这些中心点拟合成一条完整的焊缝直线，得到对应坐标信息；同时根据每段焊缝的宽度设定每段的焊接时间，将信息数据传输给PLC控制器，实现焊枪焊接控制。

所述的双机模式具体包括如下步骤：

（1）波纹板放到焊接机架上，工人操作压紧机构，压紧工件，此时左、右两个焊接机器人处于中间复位的位置；

（2）工人启动左、右两个焊接机器人，中央控制系统通过PLC控制器控制相机摄像头下降，以及控制打开防飞溅保护盖；

（3）下降完成后，PLC控制器控制左、右两焊接机器人上的摄像头移动，将摄像头移动到各自的扫描起点再向外延伸一段的距离，左、右两摄像头从焊缝中间向两侧扫描，左、右两侧的摄像头是错开移动的；

（4）摄像头到达后，开始扫描焊缝，扫描距离提前设定；

（5）扫描完成后，把扫描信息传送到中央控制系统处理，并把处理后得到的坐标信息传送给PLC控制器，同时，升起摄像头，关闭防飞溅保护盖；

（6）PLC控制器根据第一个坐标点，以及补偿距离，控制焊接机器人焊枪移动，实现对枪；

（7）移动完成后，PLC控制器控制焊枪下降；

（8）人工检测是否需要二次对枪补偿，如果需要进行对枪补偿，则先暂停，通过无线遥控器进行X、 Y方向的调整对枪，调整完毕后，继续启动，开始焊接工作，并把调整参数发送给中央控制系统作数据补偿更新；如果已对枪准确，则直接开始焊接工作；