[发明专利]一种用于集装箱波纹焊的自动焊接工艺

说明书

本发明主要涉及一种用于集装箱波纹焊的自动焊接工艺，步骤如下：（1）、固定墙板，启动中央控制系统，中央控制系统通过控制器控制机器人本体带动激光传感器移动；（2）、移动到焊缝附近后，启动激光传感器进行扫描；（3）、中央控制系统在接收到第一个波纹的焊缝轨迹后，通过焊缝识别算法计算出焊枪的焊接轨迹位置；（4）、中央控制系统通过焊枪的焊接轨迹信息，控制机器人本体上的焊枪移动，进行焊接；（5）、在焊接的同时，激光传感器会实时对下一个波纹进行扫描，并进行下一个焊接轨迹位置的计算，实现一边焊接，一边扫描计算；能够自动对集装箱进行波纹焊焊接，焊接精度高，焊接质量好，工作效率大幅度提升，提高了企业的经济效益。

技术领域

本发明涉及一种焊接工艺，特别涉及一种用于集装箱波纹焊的自动焊接工艺。

背景技术

目前集装箱墙板波纹焊的焊接大多由人工完成，集装箱体积大，人工焊接难度大，劳动强度高，焊接质量差，工作效率非常低。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种用于集装箱波纹焊的自动焊接工艺，能够自动对集装箱进行波纹焊焊接，焊接精度高，焊接质量好，工作效率大幅度提升，提高了企业的经济效益。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种用于集装箱波纹焊的自动焊接工艺，具体步骤如下：

（1）、固定墙板，启动中央控制系统，中央控制系统通过控制器控制机器人本体，进而带动激光传感器移动；

（2）、移动到焊缝附近后，启动激光传感器进行扫描，并实时将扫描信息传输到中央控制系统；

（3）、中央控制系统在接收到第一个波纹的焊缝轨迹后，通过焊缝识别算法计算出焊枪的焊接轨迹位置；

（4）、中央控制系统通过焊枪的焊接轨迹信息，控制机器人本体上的焊枪移动，同时启动焊接电源，送丝机工作向焊枪供应焊丝进行焊接；

（5）、在焊接的同时，激光传感器会实时对下一个波纹进行扫描，并进行下一个焊接轨迹位置的计算，实现一边焊接，一边扫描计算，直至完成整条波纹焊的焊接工作。

所述的焊缝识别算法具体包括如下步骤：

（1）、激光传感器先扫描一个完整的波纹，每0.5mm采集1个扫描点，得到初始扫描轨迹点；

（2）、根据轨迹点的位置将轨迹点进行分类：

1）上底点；

2）左上圆角点；

3）左腰点；

4）左下圆角点；

5）下底点；

6）右下圆角点；

7）右腰点；

8）右上圆角点；

（3）对轨迹点进行预处理，拟合出上底直线、下底直线、左腰线、右腰线和过渡圆弧；

（4）设置焊接的5种焊接姿态类型，并通过标定方法得到各种姿态下的初始位置补偿值：

1）上、下底姿态；

2）左圆角姿态；

3）左腰姿态；

4）右圆角姿态；

5）右腰姿态；

（5）根据轨迹点的类型和对应的拟合形状，调整轨迹点坐标，得到轨迹点的最终位置；

（6）根据轨迹点类型选取焊接姿态；