[发明专利]一种用于割台高度动态调节的逻辑自适应控制方法在审
| 申请号： | 202010240636.9 | 申请日： | 2020-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN111443736A | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 赵立业;刘伟铭;张聪;沈翔;季鲁敏 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;A01D47/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 徐红梅 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 高度 动态 调节 逻辑 自适应 控制 方法 | ||
1.一种用于割台高度动态调节的逻辑自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)计算收割机割台高度设定值与收割机割台高度反馈值的割台高度误差e和割台高度误差e的变化率ec，并将误差e和误差e的变化率ec作为逻辑控制器的输入；
(2)逻辑控制器对割台高度误差e和割台高度误差变化率ec进行实时处理，根据整定规则，计算输出比例系数变化量ΔKp、积分系数变化量△Ki和微分系数变化量ΔKd；
(3)动态控制器根据割台高度误差e和逻辑控制器实时输出的比例系数变化量△Kp、积分系数变化量ΔKi和微分系数变化量ΔKd，计算输出值，实现对收割机割台高度的控制。
2.根据权利要求1所述的一种用于割台高度动态调节的逻辑自适应控制方法，其特征在于，步骤(1)中逻辑控制器设计时根据实际情况设置割台高度误差e的可行区间为[a,b]，割台高度误差变化率ec的可行区间为[c,d]。
3.根据权利要求1所述的一种用于割台高度动态调节的逻辑自适应控制方法，其特征在于，步骤(2)中逻辑控制器根据整定规则采用重心法求得比例系数Kp、微分系数Ki和积分系数Kd的变化量分别为ΔKp、ΔKi和ΔKd，并带入动态控制器；重心法求得比例系数变化量ΔKp、积分系数变化量△Ki、微分系数变化量△Kd，具体计算公式如下：
其中，z0为逻辑控制器输出值，即表示△Kp或△Ki或△Kd，zi代表对应隶属度的横坐标，即可行区间内的值，μ(zi)为zi的隶属度值。
4.根据权利要求1所述的一种用于割台高度动态调节的逻辑自适应控制方法，其特征在于，步骤(2)中比例系数Kp、微分系数Ki和积分系数Kd，具体计算公式如下：
Kp＝Kp0+△Kp；
Ki＝Ki0+△Ki；
Kd＝Kd0+△Kd；
其中，Kp0为比例系数的初始值，Ki0为是积分系数的初始值，Kd0为是微分系数的初始值，△Kp为比例系数变化量、△Ki为积分系数变化量，△Kd为微分系数变化量。
5.根据权利要求1所述的一种用于割台高度动态调节的逻辑自适应控制方法，其特征在于，步骤(3)中将割台高度误差e，比例系数变化量△Kp、积分系数变化量△Ki、微分系数变化量△Kd输入到动态控制器，动态的调整动态控制器的输入参数，动态控制器输出参数方程为：
其中，u(t)为动态控制器的输出，e(t)为动态控制器的输入，即割台高度误差。
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