[发明专利]行驶装置

权利要求书

1.一种行驶装置，具备：

车身；

第一车轮，配置于所述车身的前方；

能够伸缩的第一连杆，经由摆动轴安装于车身，并连结在所述第一车轮与位于所述第一车轮的后方的所述摆动轴之间；

第一直动机构，连结在所述车身与所述第一连杆之间，并连结于所述第一连杆的中途，而且具备以使所述第一连杆绕所述摆动轴旋转并改变第一连杆的长度的方式伸缩的连杆和使该连杆伸缩的驱动部；

第一制动器，限制所述第一连杆绕所述摆动轴的旋转；

第二制动器，限制所述第一连杆的伸缩；

第二车轮，配置于所述第一车轮的后侧；

驱动机构，使所述第二车轮上下移动，

第三车轮，配置于所述第二车轮的后侧；及

第二连杆，连结所述第二车轮与所述第三车轮，

所述驱动机构是连结在所述第二连杆与所述车身之间并使所述第二连杆旋转的第二直动机构。

2.根据权利要求1所述的行驶装置，其中，

所述第一车轮、所述第二车轮和所述第三车轮中的至少两个为驱动轮。

3.根据权利要求1或2所述的行驶装置，其中，

在所述第二车轮和所述第三车轮的至少一方封入有膨胀性流体。

4.根据权利要求1或2所述的行驶装置，其中，

在所述行驶装置的左右分别配置有所述第一车轮、所述第二车轮、所述第三车轮、所述第一直动机构及所述第二直动机构，并在所述行驶装置的左右被独立地驱动。

5.根据权利要求1或2所述的行驶装置，其中，

所述行驶装置还具备限制所述第一车轮的旋转的车轮制动器。

6.根据权利要求2所述的行驶装置，还具备：

轮内马达，设于所述第二车轮和第三车轮的一方；及

传递机构，向所述第二车轮和第三车轮的另一方传递所述轮内马达的驱动力。

7.根据权利要求1或2所述的行驶装置，其中，

所述第一连杆的伸缩方向与所述第一直动机构的伸缩方向不同。

8.根据权利要求1或2所述的行驶装置，其中，

所述第一连杆具备能够旋转地安装于所述摆动轴的基部和安装有所述第一直动机构并相对于所述基部滑动的可动部。

9.根据权利要求1或2所述的行驶装置，其中，

所述第一直动机构能够旋转地安装于车身。