[发明专利]一种基于交通灯信号的避撞方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种基于交通灯信号的避撞方法，其特征在于，包括：

响应于自车的避撞指令，获取路口的交通灯信号；

当所述交通灯信号为红灯信号或黄灯信号时，确定自车位置；

当所述交通灯信号为红灯信号或黄灯信号时，确定自车位置之前，还包括：将路口车道划分为避撞工作区域和非避撞工作区域，所述避撞工作区域包括第一检测区域和第二检测区域，自车向前行驶过程中依次通过所述非避撞工作区域、所述第一检测区域和所述第二检测区域，所述避撞工作区域的起点位置与所述非避撞工作区域的终点位置重合，所述避撞工作区域的终点位置为路口停止标识；

当所述自车位置位于避撞工作区域时，获取自车行驶速度和自车前方车辆信息；

根据所述自车前方车辆信息，判断自车前方是否有目标车辆，并获取目标车辆的状态，所述目标车辆的状态包括行驶、静止及倒车；若自车前方无目标车辆，或自车前方有目标车辆且所述目标车辆的状态为行驶，则根据所述自车位置和所述自车行驶速度控制自车减速或刹停；若自车前方有目标车辆，且所述目标车辆的状态为静止或倒车，则控制自车刹停，直至自车在所述目标车辆前停止；

所述若自车前方无目标车辆，或自车前方有目标车辆且所述目标车辆的状态为行驶，则根据所述自车位置和所述自车行驶速度控制自车减速或刹停包括：若所述自车位置位于所述第一检测区域，当所述自车行驶速度大于所述第一检测区域速度上限时，则控制自车减速，直至自车行驶速度小于或等于所述第一检测区域速度上限；若所述自车位置位于所述第二检测区域，则控制自车刹停，直至自车在路口停止标识前停止。

2.根据权利要求1所述的避撞方法，其特征在于，所述当所述交通灯信号为红灯信号或黄灯信号时，确定自车位置包括：

获取自车与路口停止标识间的距离，根据所述自车与路口停止标识间的距离确定自车位置。

3.根据权利要求1-2任一所述的避撞方法，其特征在于，在所述根据所述自车位置、所述自车行驶速度和所述自车前方车辆信息控制自车刹停之后，还包括：

进行制动保压或开启电子手刹保持自车停止。

4.根据权利要求1-2任一所述的避撞方法，其特征在于，在所述根据所述自车位置、所述自车行驶速度和所述自车前方车辆信息控制自车减速或刹停过程中，还包括：

根据当前交通灯信号、当前油门踏板信号及当前制动踏板信号，确定是否停止对自车进行减速或刹停控制。