[发明专利]一种汽车车门控制方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种汽车车门控制方法，其特征在于，所述方法用于控制在车门内侧设置有传感器组的汽车车门，所述传感器组至少包括第一传感器和第二传感器，所述方法包括：

响应于车门开启请求，利用传感器组检测对应的车门周围的预设区域内是否存在障碍物；

若存在障碍物，获取障碍物信息，所述障碍物信息至少包括所述第一传感器采集的所述障碍物与所述第一传感器之间的第一距离信息，以及所述第二传感器采集的所述障碍物与所述第二传感器之间的第二距离信息；

根据所述第一距离信息和第二距离信息确定障碍物定位信息；

根据所述障碍物定位信息控制所述车门的开启；

所述根据所述障碍物定位信息控制所述车门的开启包括：

根据所述障碍物定位信息，计算当所述车门与所述障碍物之间的最短距离等于预设长度时所述车门的开启角度；

若所述开启角度小于预设角度，控制车门保持关闭状态；

若再次接收到车门开启请求，控制所述车门开启至所述最短距离等于所述预设长度；

若所述开启角度大于等于所述预设角度，控制所述车门开启至所述最短距离等于预设长度；

响应于车门关闭请求，利用传感器组检测所述车门的关闭运动轨迹区域内是否存在障碍物；

若所述预设区域内存在障碍物，控制车门关闭至所述车门与所述障碍物之间的最短距离等于预设长度时停止。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离信息和第二距离信息确定障碍物定位信息包括：

根据所述第一距离信息、所述第二距离信息、所述第一传感器的位置信息和所述第二传感器的位置信息，通过三角定位法得到所述障碍物定位信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物定位信息控制所述车门的开启；

根据所述障碍物定位信息确定所述车门与所述障碍物之间当前的最短距离；

若所述最短距离小于等于预设长度，控制车门保持关闭状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述最短距离大于所述预设长度，控制所述车门开启至所述最短距离等于所述预设长度时停止。

5.根据权利要求3-4中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若利用所述传感器组检测到所述障碍物逐渐远离所述车门，控制所述车门的开启角度增大，并在所述开启角度达到所述车门的最大开启角度之前，控制所述最短距离大于等于所述预设长度；

若利用所述传感器组检测到所述障碍物逐渐靠近所述车门，控制所述车门的开启角度减小，并所述开启角度的减小过程中，控制所述最短距离大于等于所述预设长度。

6.一种汽车车门控制装置，其特征在于，所述装置用于控制在车门内侧设置有传感器组的汽车车门，所述传感器组至少包括第一传感器和第二传感器，所述装置包括：

第一指令响应模块：用于响应于车门开启请求，利用传感器组检测对应的车门周围的预设区域内是否存在障碍物；

信息获取模块：用于若存在障碍物，获取障碍物信息，所述障碍物信息至少包括所述第一传感器采集的所述障碍物与所述第一传感器之间的第一距离信息，以及所述第二传感器采集的所述障碍物与所述第二传感器之间的第二距离信息；

定位确定模块：用于根据所述第一距离信息和第二距离信息确定障碍物定位信息；

车门控制模块：用于根据所述障碍物定位信息控制所述车门的开启；

所述根据所述障碍物定位信息控制所述车门的开启包括：根据所述障碍物定位信息，计算当所述车门与所述障碍物之间的最短距离等于预设长度时所述车门的开启角度；若所述开启角度小于预设角度，控制车门保持关闭状态；若再次接收到车门开启请求，控制所述车门开启至所述最短距离等于所述预设长度；若所述开启角度大于等于所述预设角度，控制所述车门开启至所述最短距离等于预设长度；

响应于车门关闭请求，利用传感器组检测所述车门的关闭运动轨迹区域内是否存在障碍物；若所述预设区域内存在障碍物，控制车门关闭至所述车门与所述障碍物之间的最短距离等于预设长度时停止。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一段代码或指令，所述至少一段代码或指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1-5中任一所述的汽车车门控制方法。