[发明专利]一种双机器人焊接系统及其焊接方法

权利要求书

1.一种双机器人焊接系统，包括基座(1)，其特征在于，还包括：

桁架组件，所述桁架组件固设在基座(1)上，包括桁架X轴(2.1)、设置于桁架X轴(2.1)两端的桁架Y轴(2.2)和桁架Z轴(2.3)；

氩弧焊焊接机构(3)，所述氩弧焊焊接机构(3)位于桁架X轴(2.1)的一端，用于实现氩弧焊打底焊接；

埋弧焊焊接机构(4)，所述埋弧焊焊接机构(4)位于桁架X轴(2.1)的另一端，用于实现埋弧焊填充盖面焊接；

工件安装组件，被焊工件安装在所述工件安装组件上，用于实现被焊工件的旋转变位；

控制柜(6)，所述控制柜(6)分别与工件安装组件、埋弧焊焊接机构(4)和氩弧焊焊接机构(3)相连，所述控制柜(6)内装有控制系统，用于控制埋弧焊焊接机构(4)和氩弧焊焊接机构(3)完成对工件的焊接。

2.根据权利要求1所述的双机器人焊接系统，其特征在于：所述氩弧焊焊接机构(3)包括氩弧焊控制柜(3.1)、氩弧焊机(3.2)、氩弧焊机器人(3.3)、氩弧焊送丝桶(3.4)以及氩弧焊焊枪(3.5)，其中所述的氩弧焊控制柜(3.1)控制氩弧焊机(3.2)将焊丝经氩弧焊送丝桶(3.4)运至氩弧焊焊枪(3.5)，所述的氩弧焊机器人(3.3)安装设置在桁架Y轴(2.2)的安装座上，且氩弧焊机器人(3.3)可控制氩弧焊焊枪(3.5)的移动及焊接作业。

3.根据权利要求2所述的双机器人焊接系统，其特征在于：所述氩弧焊焊枪(3.5)上设置有3D视觉设备。

4.根据权利要求1所述的双机器人焊接系统，其特征在于：所述埋弧焊焊接机构(4)包括埋弧焊控制柜(4.1)、埋弧焊机(4.2)、埋弧焊焊丝桶(4.3)、埋弧焊机器人(4.4)、埋弧焊送丝机(4.5)以及埋弧焊焊枪(4.6)，其中所述的埋弧焊控制柜(4.1)控制埋弧焊机(4.2)将埋弧焊焊丝桶(4.3)中的焊丝经埋弧焊送丝机(4.5)运至埋弧焊焊枪(4.6)，所述的埋弧焊机器人(4.4)安装设置在桁架Y轴(2.2)的安装座上，且埋弧焊机器人(4.4)可控制埋弧焊焊枪(4.6)的移动及焊接作业。

5.根据权利要求4所述的双机器人焊接系统，其特征在于：所述埋弧焊焊接机构(4)还包括埋弧焊焊剂铺设回收装置。

6.根据权利要求4所述的双机器人焊接系统，其特征在于：所述埋弧焊机(4.2)为单电源双丝埋弧焊机(4.2)。

7.根据权利要求2或4所述的双机器人焊接系统，其特征在于：焊枪上设置有激光跟踪设备。

8.根据权利要求1所述的双机器人焊接系统，其特征在于：所述工件安装组件包括滚轮架(5.1)、滚轮(5.2)和伺服电机，所述滚轮(5.2)安装在滚轮架(5.1)上，所述伺服电机驱动滚轮(5.2)转动，所述控制柜(6)控制伺服电机的运行及滚轮(5.2)转动。

9.根据权利要求1所述的双机器人焊接系统，其特征在于：所述控制柜(6)为PLC控制柜(6)。

10.如权利要求1-9任一项所述的一种双机器人焊接系统的焊接方法，其特征在于：对接焊缝焊接时，先采用氩弧焊焊接打底，再采用埋弧焊焊接填充盖面。