[发明专利]一种基于人体雷达的轨道式巡检机器人的跟随监控方法

说明书

本申请公开了一种基于人体雷达的轨道式巡检机器人的跟随监控方法，包括：接收人员进入人体雷达的感应范围后所述人体雷达发送的雷达信息；根据所述雷达信息确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；将所述目标移动位置的位置信息发送至所述轨道式巡检机器人，以使所述轨道式巡检机器人根据所述位置信息移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄。该跟随监控方法能够对人员在工作场所中的行进路线、操作动作进行全程、全面的跟随记录。本申请还公开了一种基于人体雷达的轨道式巡检机器人的跟随监控系统以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于人体雷达的轨道式巡检机器人的跟随监控方法；还涉及一种基于人体雷达的轨道式巡检机器人的跟随监控系统以及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，包括通信运营机房、数据中心机房、变电站、电厂、市政管廊等在内的多种行业都建有集控中心，且随着机器人技术的发展，在这些场景应用各种化的巡检机器人来代替人工进行巡检已越来越广泛。然而，现有技术下的巡检机器人，尤其是轨道式巡检机器人，虽然在代替人工执行巡检工作方面相较地面轮式机器人具有更安全、不影响场所中生产设施设备的优点，但是，受其在预设的固定轨道上运动的工作方式的限制，对人员进入场所进行工作的整个过程难以进行有效的跟随与记录。

有鉴于此，如何使轨道式巡检机器人对人员在工作场所中的行进路线、操作动作进行全程、全面的跟随记录已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种基于人体雷达的轨道式巡检机器人的跟随监控方法，能够对人员在工作场所中的行进路线、操作动作进行全程、全面的跟随记录。本申请的另一个目的是提供一种基于人体雷达的轨道式巡检机器人的跟随监控系统以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种基于人体雷达的轨道式巡检机器人的跟随监控方法，包括：

接收人员进入人体雷达的感应范围后所述人体雷达发送的雷达信息；

根据所述雷达信息确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；

将所述目标移动位置的位置信息发送至所述轨道式巡检机器人，以使所述轨道式巡检机器人根据所述位置信息移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄。

可选的，所述根据所述雷达信息确定轨道式巡检机器人的目标移动位置，包括：

根据所述雷达信息确定所述人体雷达对应的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置；

以与所述人体雷达对应的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置相邻的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置所处的位置作为所述轨道式巡检机器人的目标移动位置。

可选的，所述轨道式巡检机器人对所述人员进行拍摄，包括：

所述轨道式巡检机器人对所述人员进行拍摄并保持所述人员位于拍摄画面的中央。

可选的，所述轨道式巡检机器人移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄，包括：

当所述轨道式巡检机器人同时接收到多个不同的目标移动位置的位置信息时，所述巡检机器人先后移动到各所述目标移动位置并在各所述目标移动位置对所述人员进行预设时长的拍摄。

可选的，所述轨道式巡检机器人保持所述人员位于拍摄画面的中央的方式包括：

所述轨道式巡检机器人提取拍摄镜头拍摄的当前帧图像并确定所述人员在所述当前帧图像中的位置；

所述轨道式巡检机器人判断所述当前帧图像中所述人员与基准区域的位置关系；所述基准区域为所述拍摄镜头的中央区域；