[发明专利]激光跟踪传感器的调整方法、系统、存储介质及焊接设备

权利要求书

1.激光跟踪传感器的调整方法，所述激光跟踪传感器设置于管道焊接机，其特征在于，所述方法包括：

获取焊接管道的半径；

根据管道焊接机的工作参数和所述半径，通过三角函数关系计算得到所述激光跟踪传感器的旋转角度、所述激光跟踪传感器的旋转中心至所述焊接管道的工作面的距离，所述工作参数包括所述管道焊接机的对称中心至所述焊接管道的工作面的距离和所述管道焊接机的对称中心至所述激光跟踪传感器的旋转中心的距离；

比较所述激光跟踪传感器的旋转中心至所述焊接管道的工作面的距离与预定值的大小，得到比较结果，所述预定值是指激光跟踪传感器的工作距离；

根据所述旋转角度控制所述激光跟踪传感器的进行旋转；根据所述比较结果控制所述激光跟踪传感器相对于所述焊接管道的工作面移动，实现所述激光跟踪传感器的位置调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述管道焊接机的工作参数和所述半径，计算得到所述激光跟踪传感器的旋转角度、所述激光跟踪传感器的旋转中心至所述焊接管道的工作面的距离的步骤，包括：

取所述激光跟踪传感器的旋转中心、所述管道焊接机的对称中心和所述焊接管道的截面中心，建立直角三角形，根据三角函数关系得到所述激光跟踪传感器的旋转角度；

根据勾股定理得到所述激光跟踪传感器的旋转中心至所述焊接管道的截面中心的距离，减去所述半径得到所述激光跟踪传感器的旋转中心至所述焊接管道的工作面的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述比较结果控制激光跟踪传感器相对于所述焊接管道的工作面移动，实现所述激光跟踪传感器的位置调整的步骤，包括：

如果所述比较结果是小于，控制所述激光跟踪传感器向远离所述焊接管道的工作面方向移动；

如果所述比较结果是大于，控制所述激光跟踪传感器向靠近所述焊接管道的工作面方向移动；

如果所述比较结果是等于，所述激光跟踪传感器相对于所述焊接管道的工作面方向不移动。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述预定值为激光跟踪传感器的工作距离，所述激光跟踪传感器相对于所述焊接管道的工作面的移动距离为所述激光跟踪传感器的旋转中心至所述焊接管道的工作面的距离与所述激光跟踪传感器的工作距离之差的绝对值。

5.一种激光跟踪传感器的调整系统，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，用于获取焊接管道的半径；

第一计算模块，用于根据管道焊接机的工作参数和所述半径，通过三角函数关系计算得到所述激光跟踪传感器的旋转角度、所述激光跟踪传感器的旋转中心至所述焊接管道的工作面的距离；所述工作参数包括所述管道焊接机的对称中心至所述焊接管道的工作面的距离和所述管道焊接机的对称中心至所述激光跟踪传感器的旋转中心的距离；

比较模块，用于比较所述激光跟踪传感器的旋转中心至所述焊接管道的工作面的距离与预定值的大小，得到比较结果，所述预定值是指激光跟踪传感器的工作距离；

控制模块，用于根据所述旋转角度控制所述激光跟踪传感器的旋转角度；根据所述比较结果控制所述激光跟踪传感器相对于所述焊接管道的工作面移动，实现所述激光跟踪传感器的位置调整。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一计算模块执行的根据管道焊接机的工作参数和所述半径，计算得到所述激光跟踪传感器的旋转角度、所述激光跟踪传感器的旋转中心至所述焊接管道的工作面的距离，包括：

取所述激光跟踪传感器的旋转中心、所述管道焊接机的对称中心和所述焊接管道的截面中心，建立直角三角形，根据三角函数关系得到所述激光跟踪传感器的旋转角度；

根据勾股定理得到所述激光跟踪传感器的旋转中心至所述焊接管道截面中心的距离，减去所述半径得到所述激光跟踪传感器的旋转中心至所述焊接管道的工作面的距离。