[发明专利]一种岸边起重机对位引导和安全防护系统及方法

权利要求书

1.一种岸边起重机对位引导和安全防护系统，其特征在于，包括系统控制器和分别与所述系统控制器连接的各作业车道激光扫描仪、主作业车道选择器以及信息馈送装置，其中，各作业车道激光扫描仪的激光扫描面垂直于对应的作业车道且与车道的交线为车道中线，以同时获取全部作业车道内正在作业的内拖车拖板及内拖车载箱的剖面轮廓；所述系统控制器使用预先确定的集装箱装卸作业基本工况参数、从起重机控制系统获取的吊具实时工况参数、从各作业车道激光扫描仪获取的实时扫描数据和从所述主作业车道选择器获取的主作业车道信息，得到吊具当前作业工况参数、各作业车道内拖车当前作业工况参数及内拖车作业对位偏差量，确定当前作业车道，生成对位引导信息，并通过所述信息馈送装置向位于所述当前作业车道的内拖车司机提供所述对位引导信息。

2.如权利要求1所述的岸边起重机对位引导和安全防护系统，其特征在于，所述岸边起重机为框架结构的岸边门式起重机，包括大车、左鞍梁、右鞍梁、小车以及吊具，其中，所述大车包括前门腿和后门腿，所述前门腿和所述后门腿各自包括左右两根门柱，所述前门腿和所述后门腿的下方安装有车轮；所述左鞍梁连接在所述前门腿的左门柱和所述后门腿的左门柱之间，所述右鞍梁连接在所述前门腿的右门柱和所述后门腿的右门柱之间，所述左鞍梁和所述右鞍梁平行并垂直于作业车道的行车方向；所述左鞍梁和所述右鞍梁上铺设有轨道；所述小车为设置在所述轨道上的轮轨行走机构；所述吊具安装在所述小车上，由所述小车带动行走，并在车道内的内拖车上方进行装卸作业。

3.如权利要求2所述的岸边起重机对位引导和安全防护系统，其特征在于，各作业车道激光扫描仪安装在岸边起重机每个作业车道上方的左鞍梁内侧或右鞍梁内侧。

4.如权利要求1至3任一项所述的岸边起重机对位引导和安全防护系统，其特征在于，所述信息馈送装置包括作业信息显示屏，所述系统控制器通过所述作业信息显示屏向位于所述当前作业车道的内拖车司机提供所述对位引导信息和安全离场提示信息；优选地，所述作业信息显示屏安装在岸边起重机每个门柱便于内拖车司机观察的适当位置上；优选地，还包括显示控制器，与所述显示控制器连接，更优选地，所述系统控制器通过以太网与所述显示控制器通讯，向所述显示控制器发送所述对位引导信息及所述安全离场提示信息，并由所述显示控制器控制所述作业信息显示屏进行显示。

5.如权利要求1至4任一项所述的岸边起重机对位引导和安全防护系统，其特征在于，所述系统控制器通过工业总线与起重机控制系统通讯，并通过以太网与各作业车道激光扫描仪和所述主作业车道选择器通讯，其中，所述系统控制器在判定存在作业险情时，通过所述工业总线向起重机控制系统发出吊具下放制动指令。

6.一种岸边起重机对位引导和安全防护方法，其特征在于，使用如权利要求1至5任一项所述的岸边起重机对位引导和安全防护系统，其中，通过各作业车道激光扫描仪的激光扫描面获取全部作业车道内正在作业的内拖车拖板及内拖车载箱的剖面轮廓，由系统控制器使用预先确定的集装箱装卸作业基本工况参数、从起重机控制系统获取的吊具实时工况参数、从各作业车道激光扫描仪获取的实时扫描数据和从主作业车道选择器获取的主作业车道信息，生成吊具当前作业工况参数、各作业车道内拖车当前作业工况参数及内拖车作业对位偏差量，确定当前作业车道，生成对位引导信息，并通过信息馈送装置向位于所述当前作业车道的内拖车司机提供所述对位引导信息。

7.如权利要求6所述的岸边起重机对位引导和安全防护方法，其特征在于，当某个作业车道内有内拖车存在时，该车道的所述内拖车作业对位偏差量的确定方法包括：

1)如果吊具载箱状态与内拖车载箱状态匹配，则所述内拖车作业对位偏差量为内拖车拖板或内拖车载箱的当前位置与作业规范规定的正确位置之间的左右方向偏离量，如果按作业规范的规定存在多个正确位置，以绝对值较小的偏离量计算；

2)如果吊具载箱状态与内拖车载箱状态不匹配，当吊具当前高度不低于安全制动高度时，所述内拖车作业对位偏差量为内拖车载箱的当前位置与按作业规范的规定一次完成卸箱作业的载箱正确位置之间的左右方向偏离量；当吊具当前高度低于安全制动高度时，判断所述内拖车作业对位偏差量无效。