[发明专利]一种光盘摆渡方法及装置

权利要求书

1.一种光盘摆渡方法，用于一种光盘摆渡装置，所述装置包括机械臂、第一光驱、第二光驱、上料桶及光盘回收盒，其中，所述第一光驱、第二光驱、上料桶及光盘回收盒相互层叠设置且光盘回收盒被设置于层叠的最底层；所述第一光驱包括用于放置光盘的第一光驱托盘，第二光驱包括用于放置光盘的第二光驱托盘，所述第一光驱托盘、第二光驱托盘及上料桶可以在水平方向上移动且其初始被收纳于特定位置上，且存在移动位置使得第一光驱托盘、第二光驱托盘、上料桶及光盘回收盒的光盘放置位置同处于一条轴线上；所述机械臂被设于所述轴线上且可沿所述轴线做直线运动，其特征在于，所述方法包括：

通过所述机械臂完成目标光盘在第一光驱、第二光驱、上料桶及光盘回收盒之间的摆渡。

2.如权利要求1所述的一种光盘摆渡方法，其特征在于，所述通过所述机械臂完成目标光盘在第一光驱、第二光驱、上料桶及光盘回收盒之间的摆渡的步骤包括：

S11：获取到摆渡指令时，弹出提取装置，其中，所述提取装置为存放有光盘的第一光驱托盘、第二光驱托盘或上料桶之一；

S12：使用机械臂对提取装置上的光盘进行抓取；

S13：在成功抓取到光盘的情况下，还原机械臂至初始位置并收纳提取装置；

S141：当摆渡的目标位置为目标装置且抓取了光盘的机械臂及提取装置都处于各自的初始位置时，弹出所述目标装置，其中，所述目标装置为不同于所述提取装置的第一光驱托盘、第二光驱托盘或上料桶之一；

S142：通过机械臂将光盘放置在弹出的目标装置上后，还原机械臂至初始位置并收纳所述目标装置；

S151：当摆渡的目标位置为光盘回收盒且提取装置处于初始位置时，使机械臂抓取的光盘置入到光盘回收盒中；

其中，所述第一光驱托盘、第二光驱托盘及上料桶在收纳状态下不影响所述机械臂的活动。

3.如权利要求1所述的一种光盘摆渡方法，其特征在于，所述通过所述机械臂完成目标光盘在第一光驱、第二光驱、上料桶及光盘回收盒之间的摆渡的步骤包括：

S101：在接收到或存在摆渡指令的情况下，还原机械臂至初始位置并进入上料阶段；

S102：在上料阶段，使上料桶移动至上料位置并使机械臂开始执行对空白光盘抓取；

S103：通过移动机械臂抓取到存放在上料桶内的空白目标光盘后，还原机械臂至初始位置并使上料桶离开上料位置；

S104：当抓取了空白光盘的机械臂处于初始位置且上料桶离开上料位置时，使第一光驱弹出第一光驱托盘以获取机械臂上的空白光盘；

S105：在空白光盘被放置在第一光驱托盘上后，还原机械臂至初始位置并等待接收第一完成信号；

S106：在接收到第一完成信号后，进入摆渡阶段，移动机械臂以抓取被放置在第一光驱托盘上的数据光盘，其中，所述数据光盘由第一光驱对应的光驱对空白光盘刻录得到；

S107：还原抓取了数据光盘的机械臂至初始位置并使第一光驱托盘离开第一放置位置；

S108：在抓取了数据光盘的机械臂处于初始目标位置且第一光驱托盘已经离开第一放置位置时，使第二光驱托盘移动至第二放置位置以获取机械臂上的数据光盘；

S109：在机械臂将数据光盘放置在第二光驱托盘上后，还原机械臂至初始位置并等待接收第二完成信号；

S110：在接收到第二完成信号后，进入回收阶段，移动机械臂以抓取放置在第二光驱托盘上的回收光盘其中，所述回收光盘为数据已经被第二光驱对应的光驱读取的数据光盘；

S111：使第二光驱托盘离开第二放置位置并使抓取了回收光盘的机械臂还原至初始位置；

S112：在第二光驱托盘离开第二放置位置后，机械臂将所述回收光盘存入到所述光盘回收盒中；

其中，所述上料阶段包括步骤S102至S105，所述摆渡阶段包括步骤S106至S109，所述回收阶段包括步骤S110至S112。