[发明专利]无人机及其导航地图的生成方法和装置

权利要求书

1.一种无人机导航地图的生成方法，其特征在于，包括：

获取障碍物信息；

根据所述障碍物信息确定无人机的可视空间中包含的障碍物点和非障碍物点；

根据所述障碍物点和非障碍物点，确定无人机导航地图中各区块的障碍物占据概率；

其中，所述获取障碍物信息包括：

根据无人机传感器探测的空间信息，确定初始障碍物点；

根据无人机的位姿，确定初始障碍物点在三维空间坐标系中的坐标；

其中，所述可视空间是将无人机的视场投影到所述三维空间坐标系中得到的；

所述根据所述障碍物信息确定无人机的可视空间中包含的障碍物点和非障碍物点包括：

以视点为基点，按预设的角度分辨率，将所述可视空间划分为多个角度空间；

若角度空间不包含初始障碍物点，则将该角度空间中的所有点作为非障碍物点；

若角度空间包含初始障碍物点，则将距离视点坐标最近的初始障碍物点作为障碍物点，将该角度空间中，该障碍物点与视点之间的所有点作为非障碍物点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机导航地图为二维地图，所述根据所述障碍物点和非障碍物点，确定无人机导航地图中各区块的障碍物占据概率包括：

将所述障碍物点和所述非障碍物点分别投影到所述无人机导航地图中，为所述障碍物点的投影点所在区块的障碍物占据概率增加第一权重值，为所述非障碍物点的投影点所在区块的障碍物占据概率减小第二权重值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

统计预设时间段内，投影到目标区块内的障碍物点的三维坐标信息；

根据统计的三维坐标信息的加权均值确定该目标区块的障碍物二维坐标，并将统计的三维坐标信息中的最大高度作为该目标区块的障碍物高度属性。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将障碍物占据概率不大于0的区块的障碍物高度属性进行清除。

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机导航地图为与无人机位置相关的局部规划地图；该方法还包括：

在无人机位置坐标与所述无人机导航地图的中心点坐标的距离大于预设阈值的情况下，将所述无人机导航地图进行平移，以使无人机位置坐标与所述无人机导航地图的中心点坐标一致。

6.一种无人机导航地图的生成装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取障碍物信息；

执行单元，用于根据所述障碍物信息确定无人机的可视空间中包含的障碍物点和非障碍物点；以及用于根据所述障碍物点和非障碍物点，确定无人机导航地图中各区块的障碍物占据概率；

其中，所述获取单元具体用于：

根据无人机传感器探测的空间信息，确定初始障碍物点；

根据无人机的位姿，确定初始障碍物点在三维空间坐标系中的坐标；

其中，所述可视空间是将无人机的视场投影到所述三维空间坐标系中得到的；

所述执行单元具体用于：

以视点为基点，按预设的角度分辨率，将所述可视空间划分为多个角度空间；

若角度空间不包含初始障碍物点，则将该角度空间中的所有点作为非障碍物点；

若角度空间包含初始障碍物点，则将距离视点坐标最近的初始障碍物点作为障碍物点，将该角度空间中，该障碍物点与视点之间的所有点作为非障碍物点。

7.一种无人机，其中，该无人机包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。