[发明专利]基于UWB定位系统的轨道式巡检机器人的跟随监控方法

权利要求书

1.一种基于UWB定位系统的轨道式巡检机器人的跟随监控方法，其特征在于，包括：

接收人员携带的UWB定位信标定时发送的位置坐标；

根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；

将所述目标移动位置的位置信息发送至所述轨道式巡检机器人，以使所述轨道式巡检机器人依据所述位置信息移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的跟随监控方法，其特征在于，所述根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置，包括：

根据所述位置坐标确定距离所述位置坐标最近的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置；

以与距离所述位置坐标最近的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置相邻的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置所处的位置作为所述轨道式巡检机器人的目标移动位置。

3.根据权利要求2所述的跟随监控方法，其特征在于，所述轨道式巡检机器人对所述人员进行拍摄，包括：

所述轨道式巡检机器人对所述人员进行拍摄并保持所述人员位于拍摄画面的中央。

4.根据权利要求3所述的跟随监控方法，其特征在于，所述轨道式巡检机器人保持所述人员位于拍摄画面的中央的方式包括：

所述轨道式巡检机器人提取拍摄镜头拍摄的当前帧图像并确定所述人员在所述当前帧图像中的位置；

所述轨道式巡检机器人判断所述当前帧图像中所述人员与基准区域的位置关系；所述基准区域为所述拍摄镜头的中央区域；

若所述当前帧图像中所述人员位于所述基准区域外，则所述轨道式巡检机器人调整所述拍摄镜头的位置。

5.根据权利要求4所述的跟随监控方法，其特征在于，所述若所述当前帧图像中所述人员位于所述基准区域外，则所述轨道式巡检机器人调整所述拍摄镜头的位置，包括：

当所述人员有部分位于所述基准区域外时，所述轨道式巡检机器人调整所述拍摄镜头的拍摄角度并当角度调整大于预定的调整角度范围时，调整所述拍摄镜头的拍摄位置；

当人员完全位于所述基准区域外时，调整所述拍摄镜头的拍摄位置。

6.根据权利要求1至5任一项所述的跟随监控方法，其特征在于，所述轨道式巡检机器人移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄，包括：

当所述轨道式巡检机器人同时接收到多个不同的目标移动位置的位置信息时，所述轨道式巡检机器人先后移动到各所述目标移动位置并在各所述目标移动位置对所述人员进行预设时长的拍摄。

7.一种基于UWB定位系统的轨道式巡检机器人的跟随监控系统，其特征在于，包括：

UWB定位信标，用于定时发送的位置坐标；

监控后台，用于根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；并将所述目标移动位置的位置信息发送至所述轨道式巡检机器人；

所述轨道式巡检机器人，用于依据所述位置信息移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄。

8.根据权利要求7所述的跟随监控系统，其特征在于，所述监控后台具体用于根据所述位置坐标确定距离所述位置坐标最近的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置；以与距离所述位置坐标最近的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置相邻的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置所处的位置作为所述轨道式巡检机器人的目标移动位置。

9.根据权利要求8所述的跟随监控系统，其特征在于，所述轨道式巡检机器人具体用于对所述人员进行拍摄并保持所述人员位于拍摄画面的中央。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器处理时实现如权利要求1至6任一项所述的基于UWB定位系统的轨道式巡检机器人的跟随监控方法的步骤。