[发明专利]一种可喷洒洗衣液机器人的PID控制方法及装置

权利要求书

1.一种可喷洒洗衣液机器人的PID控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

设定PID控制的执行参数和目标值并驱动机器人向待洗衣物喷洒对应量的洗衣液，其中，对PID控制的输出Mn采用比例增益、积分增益和微分增益进行调整，所述PID控制的输出为：

Mn＝Kp*[e(t)-e(t-1)]+Ki*e(t)+Kd*[e(t)-2*e(t-1)+e(t-2)]

其中，e(t)为控制偏差项，Kp*[e(t)-e(t-1)]为比例控制项，Ki*e(t)为积分控制项，Kd*[e(t)-2*e(t-1)+e(t-2)]为微分控制项，所述Kp、Ki和Kd为执行参数，所述Kp、Ki和Kd的取值均处于0至15之间；

获取待洗衣物的液位反馈值并计算与所述PID控制的目标值之间的偏差值；

根据所述偏差值得到所述PID控制的输出值并对应调整所述PID控制的执行参数。

2.根据权利要求1所述的一种可喷洒洗衣液机器人的PID控制方法，其特征在于：所述待洗衣物的反馈值采用液位传感器获取。

3.根据权利要求1至2任一所述的一种可喷洒洗衣液机器人的PID控制方法，其特征在于，还包括步骤：

获取所述机器人的实时运动速度并与所述PID控制的执行参数进行比较，从而确定机器人的运动速度与所述PID控制的执行参数之间的控制关系。

4.一种可喷洒洗衣液机器人的PID控制装置，其特征在于，包括：

PID控制单元，能够设定PID控制的执行参数和目标值并驱动机器人向待洗衣物喷洒对应量的洗衣液，其中，所述PID控制单元的输出Mn采用比例增益、积分增益和微分增益进行调整，该输出为：

Mn＝Kp*[e(t)-e(t-1)]+Ki*e(t)+Kd*[e(t)-2*e(t-1)+e(t-2)]

其中，e(t)为控制偏差项，Kp*[e(t)-e(t-1)]为比例控制项，Ki*e(t)为积分控制项，Kd*[e(t)-2*e(t-1)+e(t-2)]为微分控制项，所述Kp、Ki和Kd的取值均处于0至15之间；

反馈单元，能够获取待洗衣物的液位反馈值并计算与所述PID控制的目标值之间的偏差值；

调节单元，能够根据所述偏差值得到所述PID控制的输出值并对应调整所述PID控制的执行参数。

5.根据权利要求4所述的一种可喷洒洗衣液机器人的PID控制装置，其特征在于：还包括速度控制单元，所述速度控制单元用于获取所述机器人的实时运动速度并与所述PID控制的执行参数进行比较，从而确定机器人的运动速度与所述PID控制的执行参数之间的控制关系。