[发明专利]多机器人协作通关方法、服务器、机器人及存储介质

说明书

本申请提供一种多机器人协助通关方法、服务器、机器人及存储介质，通过服务器向待通关机器人发送入队指令，使得各个待通关机器人形成通关队列，并通过依次向通关队列中各个机器人发放通行令牌，指示各个所述机器人依次通过所述预设关口。能够有效改善多机器人在同时通关时，由于无序而导致的混乱现象，提高多机器人的通关效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多机器人协作通关方法、服务器、机器人及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，人们对服务型机器人的智能化要求越来越高。然而在日常生活中，当多个服务型机器人在同时工作过程中，有可能需要同时通过某个关口，例如电梯或者闸机等关口。若多个机器人处于无序状态则很容易造成混乱，出现相互阻挡的现象，使得机器人的通关效率低下。

发明内容

本申请实施例提供了一种多机器人协作通关方法、服务器、机器人及存储介质，能够有效改善多机器人在同时通关时，由于无序而导致的混乱现象，提高多机器人的通关效率。

第一方面，本申请提供一种多机器人协作通关方法，应用于服务器，所述方法包括：

接收待通关机器人发送的到达预设关口的报告信息；

若确定存在与所述预设关口相关联的目标通关队列，则确定所述机器人在所述目标通关队列中的目标位置；

向所述机器人发送携带有目标位置信息的入队指令，控制所述机器人移动至所述目标通关队列中的所述目标位置处；

根据所述目标通关队列中各个机器人的顺序依次向各个所述机器人发放通行令牌，所述通行令牌用于指示各个所述机器人依次通过所述预设关口。

应理解，当所述机器人移动至所述目标通关队列中的所述目标位置处之后，可以向所述目标通关队列中的各个机器人发送更新协作组指令，所述目标通关队列中原有的各个机器人与新加入的所述机器人根据所述协作组指令建立协作组，进行互相协作。

本申请第一方面请提供的多机器人协助通关方法，通过服务器向待通关机器人发送入队指令，使得各个待通关机器人形成通关队列，并通过依次向通关队列中各个机器人发放通行令牌，指示各个所述机器人依次通过所述预设关口。能够有效改善多机器人在同时通关时，由于无序而导致的混乱现象，提高多机器人的通关效率。

第二方面，本申请提供一种多机器人协作通关方法，应用于机器人，所述方法包括：

若检测到到达预设关口，则向服务器发送到达所述预设关口的报告信息；执行所述服务器发送的加入目标通关队列的入队指令，加入所述目标通关队列中的目标位置处，所述入队指令携带有所述目标位置的位置信息，所述位置信息由所述服务器确定；在所述目标位置处等待通行令牌，并在接收到所述通行令牌后，通过所述预设关口。

应理解，当所述机器人加入所述目标通关队列中的目标位置处之后，若接收到所述服务器下发的协作组指令，则执行所述协作组指令，与所述目标通关队列中的机器人建立协作组。

第三方面，本申请提供一种多机器人协作通关方法，应用于协作通关系统，所述协作通关系统包括服务器及至少一个机器人，所述方法包括：

机器人检测自身到到达预设关口，则向所述服务器发送到达所述预设关口的报告信息；

所述服务器若确定存在与所述预设关口相关联的所述目标通关队列，则确定所述机器人在目标通关队列中的目标位置，并向所述机器人发送携带有目标位置信息的入队指令，控制所述机器人移动至所述目标通关队列中的所述目标位置处；

所述机器人执行所述入队指令，加入所述目标通关队列中的目标位置处；

所述服务器根据所述目标通关队列中各个机器人的顺序依次向各个所述机器人发放通行令牌；