[发明专利]一种车载立体视觉传感器水平视场角的测试方法及系统

权利要求书

1.一种车载立体视觉传感器水平视场角的测试方法，其特征在于：包括，

利用立体视觉传感器输出测距结果的时间戳对激光全站仪测得的参考点坐标进行线性插值，获得同一时刻的坐标值；

利用目标物的中心坐标和半径计算所述同一时刻的动态测距真值与动态测距误差，并记录下时刻、对应参考点坐标及误差值；

将棱镜整段运动轨迹坐标拟合得到旋转中心坐标，利用所述误差值与设定的误差阈值计算水平视场角；

更换所述目标物及摆放位置，重复N次测试，对测试结果取平均值作为一个测试项目的结果；

进行所述线性插值包括，处理所述激光全站仪得到的所述坐标点根据所述时间戳t_i进行线性插值策略，定义满足t₀t₁t₂为时刻t₁，则

其中，t₀与t₂时刻均为所述激光全站仪的采样时刻，对应的坐标分别为(x_o(t₀),y_o(t₀),z_o(t₀))和(x_o(t₂),y_o(t₂),z_o(t₂))，所述t₁时刻的坐标

所述参考点位置为所述棱镜的位置，采用统一的参考坐标系，全站仪采样频率低以及采样时间不同步，需要利用所述插值获得精确的位置；

所述激光全站仪保证精度，根据中心坐标与半径计算目标表面到参考点距离以作为动态测距真值；

所述棱镜整段运动轨迹包括，在棱镜(401)处转动下方高精度转台进行运动，获得运动轨迹；

测距误差值与设定误差阈值为判定满足精度的范围，以满足误差区域的范围计算水平视场角。

2.如权利要求1所述的车载立体视觉传感器水平视场角的测试方法，其特征在于：输出测距结果之前还包括，

利用温湿度计和流明计测量当前测试环境是否符合要求，若不符合测试要求则根据所述测试要求进行人为调整所述测试环境或等待合适的所述测试环境；

若符合测试要求则将待测试的多波段立体视觉传感器固定在装备模块(100) 中，对所述激光全站仪进行架站与预热，标定传感器坐标系和参考点；

时间同步模块(200)对所述立体视觉传感器、所述激光全站仪、上位机、测试机进行时间同步，选取所述参考点和所述目标物，并将所述立体视觉传感器、所述激光全站仪、所述上位机、所述测试机、被测目标物坐标系均变换至于原点坐标系下。

3.如权利要求2所述的车载立体视觉传感器水平视场角的测试方法，其特征在于：选取所述目标物包括，

选择合适的所述目标物并根据所述测试项目将其随机水平置于高精度转台(101)水平旋转90度方向上若干个标定过的位置；

将所述棱镜置于所述目标物顶端中心，利用所述激光全站仪测量此时所述棱镜位置；

根据先验的所述目标物高度与所述棱镜高度计算得到所述目标物中心坐标(x_t,y_t,z_t)，并记录下所述中心坐标和所述目标物半径r；

所述高精度转台(101)用于搭载所述立体视觉传感器，使用标定过的位置为了具备一定的可重复性及同类设备的横向对比。