[发明专利]相机定位系统和相机定位方法

权利要求书

1.一种相机定位系统，其特征在于，包括：处理单元、相机单元、两个点光源、角度调节机构、支架以及管道机器人；

所述支架的一端与所述管道机器人固定连接，所述支架的另一端与所述相机单元固定连接；所述角度调节机构转动设置于所述支架内；两个所述点光源对称设置于所述相机单元的光轴的两侧；所述处理单元与所述相机单元通讯，以及与所述角度调节机构通讯；其中

所述点光源用于发出定位光线，所述定位光线照射至管道表面；

所述相机单元用于获取管道表面的定位图像，所述定位图像包括两个定位光点；

所述处理单元用于根据所述定位图像中的光点位置判断所述相机单元的光轴是否垂直于管道的表面；并在所述相机单元的光轴的位置不垂直于管道的表面时，利用所述角度调节机构通过所述支架调节所述相机单元的光轴的角度，以使所述相机单元的光轴的位置垂直于管道的表面。

2.根据权利要求1所述的相机定位系统，其特征在于，所述处理单元包括信号接收子单元、距离确定子单元、距离比较子单元和信号输出子单元；

所述信号接收子单元用于接收所述定位图像；

所述距离确定子单元用于确定两个定位光点与所述定位图像的中心点之间的距离，分别记为第一距离和第二距离；

所述距离比较子单元用于比较所述第一距离和所述第二距离的大小；

所述信号输出子单元用于在所述第一距离与所述第二距离不相等时，向所述角度调节机构发送角度调节信号。

3.根据权利要求2所述的相机定位系统，其特征在于，所述角度调节机构包括第一电机；

所述第一电机用于根据所述角度调节信号转动，以调节所述相机单元的光轴角度。

4.根据权利要求2所述的相机定位系统，其特征在于，所述角度调节机构包括第一显示屏；

所述第一显示屏用于根据所述角度调节信号，显示角度指示调节信息。

5.根据权利要求1所述的相机定位系统，其特征在于，所述点光源包括点激光器。

6.根据权利要求1所述的相机定位系统，其特征在于，还包括高度调节机构；所述高度调节机构设置于支架中，且设置于所述角度调节机构与所述相机单元之间；

所述高度调节机构用于在所述相机单元的高度不在预设高度范围内时，调节所述相机单元的高度。

7.根据权利要求6所述的相机定位系统，其特征在于，所述处理单元还用于判断所述定位光点是否与所述定位图像的中心点重合；并在所述定位光点不与所述定位图像的中心点重合时，利用所述高度调节机构通过所述支架调节所述相机单元的高度，以使所述相机单元的高度在所述预设高度范围内。

8.根据权利要求7所述的相机定位系统，其特征在于，所述高度调节机构包括第二电机；

所述第二电机用于在所述处理单元的控制下调节所述相机单元的高度。

9.根据权利要求7所述的相机定位系统，其特征在于，所述高度调节机构包括第二显示屏；

所述第二显示屏用于在所述处理单元的控制下显示高度调节指示信息。

10.一种相机定位方法，其特征在于，应用权利要求1-9任一项所述的相机定位系统执行，该相机定位方法包括：

所述点光源发出定位光线，所述定位光线照射至管道表面；

所述相机单元获取管道表面的定位图像，所述定位图像包括两个定位光点；

所述处理单元根据所述定位图像中的光点位置判断所述相机单元的光轴是否垂直于管道的表面；

所述角度调节机构在所述相机单元的光轴的位置不垂直于管道的表面时，通过所述支架调节所述相机单元的光轴的角度，以使所述相机单元的光轴的位置垂直于管道的表面。