[发明专利]一种自动泊车方法以及装置

权利要求书

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

获取目标位置的信息和车辆实时位置信息；

通过优化搜索算法、所述目标位置的信息和所述车辆实时位置信息，得到车辆至所述目标位置的行车路径；

根据所述行车路径指示所述车辆根据所述行车路径行驶至所述目标位置，其中，若所述车辆偏离所述行车路径的距离超过纠偏阈值，则根据所述车辆的当前位置与所述行车路径，得到纠偏路径，并根据所述纠偏路径指示所述车辆根据所述纠偏路径行驶回所述行车路径；

所述优化搜索算法包括优化函数，所述通过优化搜索算法、所述目标位置的信息和所述车辆实时位置信息，得到车辆至所述目标位置的行车路径，包括：

获取精度误差范围，所述精度误差范围为所述车辆的传感器的误差的范围；

根据所述精度误差范围、优化函数、所述目标位置的信息和所述车辆实时位置信息，得到所述行车路径，所述优化函数以预设的最小碰撞距离为约束条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述精度误差范围、优化函数、所述目标位置的信息和所述车辆实时位置信息，得到所述行车路径，包括：

根据所述精度误差范围、调整系数和所述优化函数，计算边界距离，所述边界距离为所述车辆从实时位置行驶至所述目标位置的路径中所述车辆距离所述目标位置相关的各个边界的距离，所述各个边界为基于所述目标位置的环境信息确定，所述调整系数用于结合所述精度误差范围确定所述车辆与所述各个边界的距离的误差范围；

根据所述边界距离计算对应的转向半径；

根据所述转向半径以及所述车辆实时位置信息确定所述车辆至所述目标位置的所述行车路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述优化函数包括目标函数和约束函数，所述约束函数以所述预设的最小碰撞距离和最小转向半径为约束条件，所述目标函数用于在所述约束函数的约束下，计算所述车辆行驶至所述目标位置的路径的过程中所述车辆距离所述目标位置相关的各个边界的最小距离，以得到所述边界距离。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆实时位置信息之前，所述方法还包括：

若所述车辆处于车位内，且所述车辆与所述车位的边界距离小于阈值，则根据所述车辆的当前位置生成抬升路径；

根据所述抬升路径指示所述车辆按照所述抬升路径行驶至标定位置，所述标定位置中所述车辆与所述车位的边界距离不小于阈值；

其中，所述车辆实时位置信息包括所述车辆的车尾至车头的方向与所述车位的至少一条边界线之间的角度，所述角度用于结合所述边界距离计算所述车辆驶出所述车位的转向半径。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆实时位置信息为根据感知传感器、车辆的运动学传感器、第三方定位系统或者第三方车姿传感器中的其中一种或多种采集到的定位信息得到。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前位置与所述行车路径，得到纠偏路径，包括：

根据所述车辆的当前位置和所述车辆的转向半径，规划与所述行车路径相切的曲线，得到纠偏路径。

7.一种自动泊车装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法。

8.如权利要求7所述的自动泊车装置，其特征在于，所述自动泊车装置为芯片或片上系统。

9.一种泊车系统，其特征在于，包括自动泊车装置和传感器，所述传感器用于检测目标位置的信息或者车辆实时位置信息；所述自动泊车装置用于实现权利要求1至6中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，包括程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。