[发明专利]一种可变曲度的混合弹性缓冲机器人仿生小腿及调节方法

权利要求书

1.一种可变曲度的混合弹性缓冲机器人仿生小腿，其特征在于：包括小腿连接件（10）及其连接的减振机构，其中：

所述小腿连接件（10）和减振机构之间的连接曲度可调；所述小腿连接件（10）一端与大腿连接，另一端设有若干调节孔；若干调节孔排列成多组与水平方向夹角不同的调节孔组；

所述减振机构上设有若干定位孔（201）；

所述定位孔（201）通过第三连接件（30）与所述调节孔可拆卸连接；

所述减振机构设有混合弹性缓冲机构；所述混合弹性缓冲机构包括若干减振弹簧（24）；若干减振弹簧（24）的弹性系数相同或不同；若干减振弹簧（24）共同作用于所述小腿连接件（10）。

2.根据权利要求1所述的可变曲度的混合弹性缓冲机器人仿生小腿，其特征在于：所述调节孔包括第一调节孔（11）、第二调节孔（12）和第三调节孔（13），其中：

若干所述第一调节孔（11）水平排列；若干第二调节孔（12）的排列方向与水平方向呈20°夹角；若干第三调节孔（13）的排列方向与水平方向呈40°夹角。

3.根据权利要求1所述的可变曲度的混合弹性缓冲机器人仿生小腿，其特征在于：所述减振弹簧（24）设有三个。

4.根据权利要求2所述的可变曲度的混合弹性缓冲机器人仿生小腿，其特征在于：所述混合弹性缓冲机构底部设有减振橡胶（25）。

5.根据权利要求4所述的可变曲度的混合弹性缓冲机器人仿生小腿，其特征在于：所述减振机构还包括减振机构活塞（20）、活塞挡圈（21）、第一连接件（22）、减振套筒（23）和第二连接件（27），其中：

所述减振机构活塞（20）一端设有若干定位孔（201）；若干定位孔（201）通过第三连接件（30）与小腿连接件（10）上的调节孔连接；

所述减振套筒（23）的开口端通过第一连接件（22）连接有活塞挡圈（21）；

所述减振机构活塞（20）底部设于减振套筒（23）内；通过活塞挡圈（21）对减振机构活塞（20）的行程进行限位；

所述减振橡胶（25）通过第二连接件（27）连接于所述减振套筒（23）底部；所述减振机构活塞（20）底部通过减振弹簧（24）与所述减振橡胶（25）相抵。

6.根据权利要求5所述的可变曲度的混合弹性缓冲机器人仿生小腿，其特征在于：所述减振弹簧（24）末端设有压力传感器（26）。

7.一种如权利要求2-6任一项所述的可变曲度的混合弹性缓冲机器人仿生小腿的曲度调节方法，其特征在于：所述方法步骤如下：

将小腿连接件（10）下端设有与水平方向夹角不同的调节孔组；所述减振机构上设有若干定位孔（201）；

通过第三连接件（30）将定位孔（201）与不同角度的调节孔组连接，从而实现小腿曲度的调节。

8.一种如权利要求4-6任一项所述的可变曲度的混合弹性缓冲机器人仿生小腿的减振调节方法，其特征在于：所述方法步骤如下：

混合弹性缓冲机构内设有若干减振弹簧（24）；若干减振弹簧（24）的弹性系数设为k1、k2、k3...kn;则综合弹性系数为k=k1+k2+k3+...+kn；根据不同的使用场景，选择不同弹性系数弹簧的组合，从而达到理想的综合弹性系数。