[发明专利]一种爬壁机器人

权利要求书

1.一种爬壁机器人，能沿导磁壁面(200)运动，所述导磁壁面(200)包括平面(201)以及凹坑(202)，所述爬壁机器人(100)包括车体机构(1)，其特征在于，所述爬壁机器人(100)还包括：

复位机构(2)，其一端与所述车体机构(1)相连接；以及

磁轮机构(3)，与所述复位机构(2)的另一端相连接，当所述磁轮机构(3)通过所述凹坑(202)时，所述凹坑(202)吸附所述磁轮机构(3)，以使所述磁轮机构(3)相对所述车体机构(1)朝所述凹坑(202)的方向转动，所述磁轮机构(3)与所述凹坑(202)的内表面相抵接；当所述磁轮机构(3)移出所述凹坑(202)时，所述复位机构(2)被配置为驱动所述磁轮机构(3)复位，以使所述磁轮机构(3)与所述平面(201)相抵接。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述复位机构(2)包括：

安装壳(21)，设置在所述车体机构(1)上；

扭簧(22)，所述扭簧(22)的一端与所述安装壳(21)相连接，所述扭簧(22)的另一端与所述磁轮机构(3)相连接。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述复位机构(2)还包括：

承载组件(23)，所述扭簧(22)的一端固定在所述承载组件(23)上，所述承载组件(23)设置在所述安装壳(21)内；以及

单向耦合组件(24)，所述承载组件(23)与所述安装壳(21)通过所述单向耦合组件(24)相连接，所述单向耦合组件(24)被配置为限制所述承载组件(23)相对所述安装壳(21)仅能朝所述凹坑(202)的方向转动。

4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述复位机构(2)还包括：

直线伸缩组件(25)，其一端与所述车体机构(1)转动连接，所述直线伸缩组件(25)的另一端与所述安装壳(21)的一端转动连接，所述安装壳(21)的另一端与所述车体机构(1)转动连接。

5.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，所述直线伸缩组件(25)包括：

第一保持架(251)，与所述车体机构(1)转动连接；

第二保持架(252)，与所述安装壳(21)转动连接；以及

弹簧(253)，所述弹簧(253)的一端与所述第一保持架(251)相连接，所述弹簧(253)的另一端与所述第二保持架(252)相连接。

6.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一保持架(251)和所述第二保持架(252)相对且间隔设置，所述第一保持架(251)和所述第二保持架(252)之间的距离可调。

7.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述直线伸缩组件(25)还包括：

导向结构(254)，能使所述第一保持架(251)和所述第二保持架(252)沿直线相靠近或远离。

8.根据权利要求7所述的爬壁机器人，其特征在于，所述导向结构(254)包括：

导向管(2541)和导向杆(2542)，两者中的一个设置在所述第一保持架(251)上，两者中的另一个设置在所述第二保持架(252)上，所述导向杆(2542)插接在所述导向管(2541)中且能相对于所述导向管(2541)滑动。

9.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述安装壳(21)包括：

安装套筒(211)，所述承载组件(23)、所述单向耦合组件(24)以及所述扭簧(22)均设置在所述安装套筒(211)内。