[发明专利]车辆制动方法、装置、车辆、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆制动方法，其特征在于，所述制动方法适用于电动车，所述电动车包括第一电机和第二电机；

所述制动方法包括：

根据接收的制动信号，确定制动车辆所需的总制动扭矩；

根据所述总制动扭矩确定多个候选的电机制动扭矩组，所述电机制动扭矩组中包括第一电机应输出的第一制动扭矩，以及第二电机应输出的第二制动扭矩，且所述第一制动扭矩和所述第二制动扭矩的和为所述总制动扭矩；

针对任一候选的电机制动扭矩组中的第一制动扭矩，根据预设的电机性能关系列表，确定其第一制动能量回收功率；其中，所述第一制动能量回收功率为第一电机的第一制动扭矩、第一制动扭矩对应的第一转速以及对应的第一输出效率的乘积；

针对任一候选的电机制动扭矩组中的第二制动扭矩，根据预设的电机性能关系列表，确定其第二制动能量回收功率；其中，所述第二制动能量回收功率为第二电机的第二制动扭矩、第二制动扭矩对应的第二转速以及对应的第二输出效率的乘积；

确定电动车在每个候选的电机制动扭矩组下的制动能量回收功率，所述制动能量回收功率为第一制动能量回收功率与第二制动能量回收功率之和，并根据各制动能量回收功率确定输出制动扭矩组；所述预设的电机性能关系列表是根据电机出厂时的自身属性设定的；预设的电机性能关系列表包括电机在不同转速下输出不同制动扭矩时的输出效率；

采用所述输出制动扭矩组中的第一制动扭矩和第二制动扭矩，控制第一电机和第二电机对车辆进行制动；

其中，所述针对任一候选的电机制动扭矩组中的第一制动扭矩/第二制动扭矩，根据预设的电机性能关系列表，确定其第一制动能量回收功率/第二制动能量回收功率，包括：

针对任一候选的电机制动扭矩组中的第一制动扭矩/第二制动扭矩，在所述预设的电机性能关系列表中，查表确定所述第一制动扭矩/第二制动扭矩在第一转速/第二转速下的第一输出效率/第二输出效率。

2.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述根据接收的制动信号，确定制动车辆所需的总制动扭矩之后，还包括：

确定车辆的最大电机制动扭矩；

当所述总制动扭矩小于等于最大电机制动扭矩时，执行所述根据所述总制动扭矩确定多个候选的电机制动扭矩组的步骤。

3.根据权利要求2所述的车辆制动方法，其特征在于，还包括：

当所述总制动扭矩大于最大电机制动扭矩时，确定所述总制动扭矩与最大电机制动扭矩之间的差值制动扭矩；

根据所述最大电机制动扭矩确定对应的第一制动扭矩和第二制动扭矩；

控制第一电机和第二电机分别为车辆提供第一制动扭矩和第二制动扭矩，且控制机械制动部件为车辆提供差值制动扭矩，以使车辆进行制动。

4.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述根据所述总制动扭矩确定多个候选的电机制动扭矩组之前，还包括：

确定车辆电池状态，并根据车辆电池状态判断是否可采用电机进行车辆制动；

若是，则执行所述根据所述总制动扭矩确定多个候选的电机制动扭矩组的步骤，否则，控制机械制动部件对车辆进行制动。