[发明专利]焊接工艺优化方法和焊接装置

权利要求书

1.一种焊接工艺优化方法，其特征在于，包括：

基于熔敷截面的面积与某一时间段内焊接装置的行程获得焊接时的实际熔敷量；

基于焊接装置的送丝速度和所述某一时间段的时长获取焊接时的理论熔敷量；

基于所述理论熔敷量与所述实际熔敷量的差值获取焊接时焊料的飞溅量；

调取焊接工艺参数包，基于所述焊接工艺参数包和所述焊接时焊料的飞溅量对焊接工艺参数进行调整；

其中，基于熔敷截面的面积与某一时间段内焊接装置的行程获得焊接时的实际熔敷量的步骤包括：

基于焊接时焊缝在所述焊接装置的前侧的激光图像和后侧的激光图像获得熔敷截面的面积；

基于焊接时所述某一时间段的时长和所述焊接装置的行走速度获取所述焊接装置的行程；

根据所述熔敷截面的面积与所述某一时间段内的所述焊接装置的行程的乘积获得焊接过程中的所述实际熔敷量。

2.根据权利要求1所述的焊接工艺优化方法，其特征在于，基于焊接时焊缝在所述焊接装置的前侧的激光图像和后侧的激光图像获得熔敷截面的面积的步骤包括：

初始化所述焊接装置的焊接位置，使得所述焊接装置沿着焊缝方向爬行；

获取焊接时焊缝在所述焊接装置的前侧的激光图像和后侧的激光图像；

对所述前侧的激光图像和所述后侧的激光图像进行拟合操作；

计算所述前侧的激光图像与所述后侧的激光图像上所有点的高度差值，并对所述高度差值进行积分运算，获得熔敷截面的面积。

3.根据权利要求2所述的焊接工艺优化方法，其特征在于，对前侧的激光图像和后侧的激光图像进行拟合操作的步骤包括：

基于前侧的激光图像识别焊缝坡口的第一组两侧拐点；

基于后侧的激光图像识别焊缝坡口的第二组两侧拐点；

基于所述第一组两侧拐点和所述第二组两侧拐点对前侧的激光图像和后侧的激光图像进行拟合操作。

4.根据权利要求2所述的焊接工艺优化方法，其特征在于，所述焊接装置还包括车体、驱动装置、焊枪和激光跟踪传感器；

初始化所述焊接装置的焊接位置，使得所述焊接装置沿着焊缝方向爬行的步骤包括：

所述激光跟踪传感器识别焊缝的中心位置；

将所述车体的对称中心线与焊缝的中心位置平行；

所述驱动装置驱动所述焊枪移动至所述焊缝的中心位置上。

5.根据权利要求4所述的焊接工艺优化方法，其特征在于，所述激光跟踪传感器包括两个激光跟踪传感器，两个激光跟踪传感器分别设于所述车体的前面和后面；

所述激光跟踪传感器识别焊缝的中心位置的步骤包括：

两个所述激光跟踪传感器分别获得所述前侧的激光图像和所述后侧的激光图像；

分别识别所述前侧的激光图像的两侧拐点的中间点和所述后侧的激光图像的两侧拐点的中间点；

基于所述前侧的激光图像的两侧拐点的中间点与所述后侧的激光图像的两侧拐点的中间点的连线确定所述焊缝的中心位置。

6.一种焊接装置，其特征在于，能够执行根据权利要求1至5中的任一项所述的焊接工艺优化方法。