[发明专利]一种用于机器人手术的无创双极电凝夹持器及手术机器人

权利要求书

1.一种用于机器人手术的无创双极电凝夹持器，其特征在于，包括夹持机构(1)和电凝机构(5)，所述夹持机构(1)包括交错连接的第一夹持机构(11)和第二夹持机构(12)，且所述第一夹持机构(11)和所述第二夹持机构(12)上设置与所述电凝机构(5)相连接的导线；

所述第一夹持机构(11)包括第一夹持端，且所述第一夹持端包括从上到下依次设置的第一凸齿部(111)和第二凸齿部(112)，所述第一凸齿部(111)的横向长度小于所述第二凸齿部(112)的横向长度，且所述第一凸齿部(111)的纵向长度与所述第二凸齿部(112)的纵向长度的比为1：2-2：1；

所述第二夹持机构(12)包括第二夹持端，且所述第二夹持端包括从上到下依次设置的第三凸齿部(121)和第四凸齿部(122)，所述第三凸齿部上设置与所述第一凸齿部(111)相对的凹槽(123)，且所述凹槽(123)的延伸方向与所述第一凸齿部(111)的纵向方向相同，所述第四凸齿部(122)用于与所述第二凸齿部(112)相啮合。

2.根据权利要求1所述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器，其特征在于，当所述第一夹持端与所述第二夹持端相闭合时，所述第一凸齿部(111)与所述凹槽(123)间设有间隙。

3.根据权利要求2所述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器，其特征在于，所述第三凸齿部(121)包括多个第三凸齿，且相邻所述第三凸齿之间设有齿槽(127)。

4.根据权利要求3所述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器，其特征在于，所述第一凸齿部(111)包括多个第一凸齿，每个所述第一凸齿的齿尖与所述凹槽(123)和所述齿槽(127)的交汇处相对应。

5.根据权利要求1所述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器，其特征在于，所述第一夹持机构(11)还包括分别设置于所述第一凸齿部(111)两侧的连接部(113)，且所述连接部(113)为平滑面结构。

6.根据权利要求1所述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器，其特征在于，所述电凝机构(5)包括第一电极探针(51)和第二电极探针(52)，所述第一夹持机构(11)包括与所述第一夹持端相连接的第一绝缘件(114)和第一导线(115)，所述第一导线(115)穿过所述第一绝缘件(114)与所述第一电极探针(51)相连接；所述第二夹持机构(12)包括与所述第二夹持端相连接的第二绝缘件(124)和第二导线(125)，所述第二导线(125)穿过所述第二绝缘件(124)与所述第二电极探针(52)相连接。

7.根据权利要求6所述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器，其特征在于，还包括支撑机构(2)，所述第一夹持机构(11)的根部与所述第二夹持机构(12)的根部交叉枢转连接，且所述第一夹持机构(11)的根部与所述第二夹持机构(12)的根部通过连接轴与所述支撑机构(2)相连接。

8.根据权利要求7所述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器，其特征在于，还包括绕线机构(3)，所述第一夹持机构(11)包括第一夹持钢丝绳(116)，所述第一夹持钢丝绳(116)的一端与所述第一绝缘件(114)相连接，且所述第一夹持钢丝绳(116)的另一端通过所述支撑机构(2)和所述绕线机构(3)与所述电凝机构(5)相连接。

9.根据权利要求8所述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器，其特征在于，所述第二夹持机构(12)包括第二夹持钢丝绳(126)，所述第二夹持钢丝绳(126)的一端与所述第二绝缘件(124)相连接，且所述第二夹持钢丝绳(126)的另一端通过所述支撑机构(2)和绕线机构(3)与所述电凝机构(5)相连接。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器。