[发明专利]障碍物识别方法和装置

说明书

本申请公开了障碍物识别方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：通过根据当前车辆的位姿信息，获取车辆的行驶位置对应的预设范围内的点云地图的静态障碍物的点云数据，作为第一点云数据；获取当前车辆的激光雷达采集的点云数据，作为第二点云数据；对第二点云数据与第一点云数据进行匹配，根据匹配结果标记出第二点云数据中的障碍物的点云；根据第二点云数据中的障碍物的点云标记结果进行障碍物识别，有效降低了静态障碍物和动态障碍物的误识别率。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物识别方法和装置。

背景技术

自动驾驶领域中，动态和静态障碍物的准确识别将对路径规划、轨迹规划及控制等环节产生重要影响。目前自动驾驶算法中的感知模块将多线激光雷达点云数据直接结合训练模型进行处理，对点云数据中的障碍物进行识别，再根据相邻两帧识别出的障碍物信息对同一障碍物进行速度计算，从而判断当前帧识别出的障碍物是静态障碍物还是动态障碍物。

发明内容

本申请实施例提出了障碍物识别方法和装置。

第一方面，本申请提供了一种障碍物识别方法，该方法包括：根据当前车辆的位姿信息，获取车辆的行驶位置对应的预设范围内的点云地图的静态障碍物的点云数据，作为第一点云数据；获取当前车辆的激光雷达采集的点云数据，作为第二点云数据；对第二点云数据与第一点云数据进行匹配，根据匹配结果标记出所述第二点云数据中的障碍物的点云；根据第二点云数据中的障碍物的点云标记结果进行障碍物识别。

在一些实施例中，对第二点云数据与第一点云数据进行匹配，根据匹配结果标记出第二点云数据中的障碍物的点云，包括：将第二点云数据及第一点云数据转换至同一坐标系下；将第二点云数据中的各点分别与第一点云数据中的各点进行匹配，若在第一点云数据中能查找到与第二点云数据中的点对应的点，则确定第二点云数据中的点为静态障碍物的点并将对应点的属性值标记为1，若在第一点云数据中不能查找到与第二点云数据中的点对应的点，则确定第二点云数据中的点为动态障碍物的点并将对应点的属性值标记为0。

在一些实施例中，根据第二点云数据中的障碍物的点云标记结果进行障碍物识别，包括：根据第二点云数据中的障碍物的点云标记结果，提取出障碍物的点云，对提取出的障碍物的点云进行特征提取，将提取出的特征输入至预先训练的神经网络模型进行识别。

在一些实施例中，根据第二点云数据中的障碍物的点云标记结果进行障碍物识别，包括：根据第二点云数据中障碍物的点云标记结果，提取出静态障碍物的点云，对提取出的静态障碍物的点云进行特征提取，根据提取出的特征与预设的模板库中的静态障碍物的三维模板进行匹配，以识别出静态障碍物。

在一些实施例中，根据第二点云数据中的障碍物的点云标记结果进行障碍物识别，包括：获取当前车辆的图像采集设备采集的图像数据；基于第二点云数据中的障碍物的点云标记结果与图像数据联合识别出障碍物。

在一些实施例中，预设范围包括以当前车辆的位置为中心，以当前车辆的激光雷达的测量范围为半径的区域。

第二方面，本申请提供了一种障碍物识别装置，该装置包括：第一获取模块，配置用于根据当前车辆的位姿信息，获取车辆的行驶位置对应的预设范围内的点云地图的静态障碍物的点云数据，作为第一点云数据；第二获取模块，配置用于获取当前车辆的激光雷达采集的点云数据，作为第二点云数据；匹配模块，配置用于对第二点云数据与第一点云数据进行匹配，根据匹配结果标记出第二点云数据中的障碍物的点云；识别模块，配置用于根据所述第二点云数据中的障碍物的点云标记结果进行障碍物识别。