[发明专利]一种基于最大评分状态更新的无人机自动化控制方法

权利要求书

1.一种基于最大评分状态更新的无人机自动化控制方法，其特征在于：其包括以下步骤：

1)根据初始状态S_t与目标状态S₀的空间距离以及控制精度要求划分N个中间状态点，并建立每一个状态点S_i与所有可执行动作a_j一一对应的评分量表，其中i＝t,t+1,t+2,…,t+N,0，j＝1,2,…,M，M代表有M个可执行动作；

2)随机产生一组(N+2)×M矩阵数据作为评分量表的初始评分；

3)计算无人机在S_i状态下执行完动作a_j之后的状态S_i+1与既定目标状态S₀之间的差距ΔS_i+1，其中ΔS_i+1＝-|S_i+1-S₀|；

4)令无人机在S_i状态下执行完动作a_j之后的状态S_i+1所得评分为q_aj,t+i＝ΔS_i+1+γ·max(q_t+1)，其中max(q_t+1)为下一个状态所有动作中能获得的最高评分，γ∈[0,1)为下一个状态评分的权重参数，以此作为无人机选择执行动作的依据；

5)在每一状态下，无人机根据前述评分量表，选择最高评分的动作执行，然后根据执行完动作之后状态和目标状态之间的差距，更新当前状态对应的已执行动作的评分，其中，

其中，为在S_i状态下执行完a_j获得的评分，i＝t,t+1,t+2,…,t+N,0，j＝1,2,…,M；

6)重复步骤3)-5),对评分表进行优化迭代，最终获得最大评分值表，该表中，每一个状态均会对应有一个最大评分，然后无人机根据查找此评分表并执行最大评分所对应的执行动作，使其逐渐接近既定目标状态。