[发明专利]加工控制系统和加工系统

权利要求书

1.一种加工控制系统，具备：

数值控制装置，其控制机床；以及

机器人控制装置，其与所述数值控制装置进行通信，控制具有多个驱动轴的机器人，

其中，所述数值控制装置具有：

坐标位置指令制作部，其基于加工程序，来制作用于指定所述机器人的顶端部在各时刻的目标坐标位置的坐标位置指令；以及

通信部，其对所述机器人控制装置发送当前的所述目标坐标位置，

所述机器人控制装置具有：

目标驱动位置计算部，其计算用于将所述顶端部定位在从所述通信部接收到的所述目标坐标位置的、所述多个驱动轴各自的目标驱动位置；以及

驱动指令制作部，其制作针对各个所述驱动轴的驱动指令，使得将所述驱动轴定位在由所述目标驱动位置计算部计算出的所述目标驱动位置。

2.根据权利要求1所述的加工控制系统，其特征在于，

所述坐标位置指令制作部计算所述目标坐标位置来作为在所述加工程序中由G代码描述的所述机床的虚拟的被驱动体的坐标位置。

3.根据权利要求1或2所述的加工控制系统，其特征在于，

所述数值控制装置还具有坐标位置确认部，该坐标位置确认部在所述通信部发送所述目标坐标位置之前，从所述机器人控制装置获取所述顶端部的当前的坐标位置，并确认所述顶端部的当前的坐标位置与所述坐标位置指令中的当前的所述目标坐标位置之差。

4.根据权利要求3所述的加工控制系统，其特征在于，

在所述顶端部的当前的位置与当前的所述目标坐标位置之差为规定的阈值以上的情况下，所述坐标位置指令制作部将当前的目标坐标位置变更为所述顶端部的当前的坐标位置之后，基于所述加工程序来计算此后的各时刻的所述目标坐标位置。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的加工控制系统，其特征在于，

所述坐标位置指令制作部还基于所述加工程序来计算除所述顶端部以外的规定部位在各时刻的目标姿势，

所述通信部将所述规定部位的当前的所述目标姿势与所述顶端部的当前的所述目标坐标位置一起进行发送，

所述坐标位置指令制作部制作用于指定所述多个驱动轴各自的目标坐标位置的坐标位置指令，使得所述规定部位为所述目标姿势。

6.一种加工系统，具备：

根据权利要求1～5中的任一项所述的加工控制系统；由所述数值控制装置控制的机床；以及由所述机器人控制装置控制的机器人。