[发明专利]一种基于车道时空间隙的高速道路无人驾驶决策规划方法

权利要求书

1.一种基于车道时空间隙的高速道路无人驾驶决策规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、选取主车前方a米作为构建局部地图的距离范围，构建局部地图，在该地图中根据实际道路情况划分车道信息，在局部地图中标注主车位置(s_ego,d_ego)，以及局部地图内其他车辆的位置信息(s_i,d_i)，i＝1,2,...,n；

步骤二、对其他车辆进行运动预测，利用预测结果，将主车前后a米内车辆运动预测的概率分布投影到局部地图中，作为周围车辆影响代价Cost_veh；

步骤三、对局部地图中的每个车道进行均匀采样，将采样点聚类为车道间隙；对于每一个采样点，计算车道间隙代价，所述车道间隙代价为其他车辆的到达代价与主车的到达代价之和；

其他车辆的到达代价为：

其中，α,β为权重，v₀为主车车速，v₁为采样点前车车速，d₁为采样点距前车距离，v₂为采样点后车车速，d₂为采样点距后车距离；

主车的到达代价为其中，D₀为主车道间隙与目标间隙的重叠区域长度，D₁为目标间隙的区域长度，D₂为主车道间隙的区域长度；

步骤四、将每个采样点的周围车辆影响代价Cost_veh与车道间隙代价相加获得局部代价，选择局部代价中代价最小的采样点作为局部目标，规划出最优轨迹。

2.如权利要求1所述的一种基于车道时空间隙的高速道路无人驾驶决策规划方法，其特征在于，采样间隔为0.5m。

3.如权利要求1所述的一种基于车道时空间隙的高速道路无人驾驶决策规划方法，其特征在于，采用分段贝塞尔曲线表征根据采样点所规划的轨迹。