[发明专利]通过CVR增益标量减轻牵引转向

权利要求书

1.一种用于动力转向系统的控制系统，所述控制系统包括：

处理器；以及

存储器，其包含指令，这些指令在由所述处理器执行时使所述处理器：

生成作为方向盘速度的函数的电机命令；

根据轴转矩修改所述电机命令，

其中，生成作为所述作为方向盘速度的函数的所述电机命令包括：使用具有至少一个调谐参数的控制回路来计算返回信号；以及

其中基于所述轴转矩修改所述电机命令包括基于所述轴转矩调节所述至少一个调谐参数。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述至少一个调谐参数是所述控制回路的比例增益或积分增益之一。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其中，基于所述轴转矩来调节所述至少一个调谐参数包括：将所述至少一个调谐参数与标量值相乘，所述标量值基于所述轴转矩通过查找表来确定。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其中，基于所述轴转矩来调节所述至少一个调谐参数包括：计算作为所述轴转矩的函数的标量值，以及将所述至少一个调谐参数乘以所述标量值。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述指令在由所述处理器执行时，还使所述处理器基于所述方向盘速度生成返回命令，其中，所述电机命令是所述返回命令的函数；以及

其中基于所述轴转矩修改所述电机命令还包括基于所述轴转矩缩放所述返回命令。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其中，基于所述轴转矩缩放所述返回命令包括：将返回因子乘以标量值，所述标量值基于所述轴转矩通过查找表来确定。

7.根据权利要求5所述的控制系统，其中，所述指令在由所述处理器执行时，还使所述处理器限制所述电机命令基于所述轴转矩的每单位时间的变化。

8.一种用于控制动力转向系统的方法，所述方法包括：

生成作为方向盘速度的函数的电机命令；

基于轴转矩修改所述电机命令；

将所述电机命令应用于所述动力转向系统的执行器，

其中，生成作为所述方向盘速度的函数的所述电机命令包括：使用具有至少一个调谐参数的控制回路来计算返回信号；以及

其中基于所述轴转矩修改所述电机命令包括基于所述轴转矩调节所述至少一个调谐参数。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述至少一个调谐参数是所述控制回路的比例增益或积分增益之一。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，基于所述轴转矩来调节所述至少一个调谐参数包括：将所述至少一个调谐参数与标量值相乘，所述标量值基于所述轴转矩通过查找表来确定。

11.根据权利要求8所述的方法，其中，基于所述轴转矩来调节所述至少一个调谐参数包括：计算作为所述轴转矩的函数的标量值；以及将所述至少一个调谐参数乘以所述标量值。

12.根据权利要求8所述的方法，还包括基于所述方向盘速度生成返回命令，所述电机命令是所述返回命令的函数；以及

其中基于所述轴转矩修改所述电机命令还包括基于所述轴转矩缩放所述返回命令。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，基于所述轴转矩缩放所述返回命令包括：将返回因子乘以标量值，所述标量值基于所述轴转矩通过查找表来确定。

14.根据权利要求12所述的方法，其中，基于所述轴转矩缩放所述返回命令包括：计算作为所述轴转矩的函数的标量值，以及将返回因子乘以所述标量值。

15.根据权利要求8所述的方法，还包括限制所述电机命令基于所述轴转矩的每单位时间的变化。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，生成作为所述方向盘速度的函数的所述电机命令包括：使用具有至少一个调谐参数的控制回路来计算返回信号；

其中基于所述轴转矩修改所述电机命令包括基于所述轴转矩调节所述至少一个调谐参数；以及

其中限制所述电机命令基于所述轴转矩的每单位时间的变化包括：限制所述至少一个调谐参数每单位时间的量变化。