[发明专利]用于控制挖掘机的多个连杆的移动的系统

权利要求书

1.一种用于控制挖掘机的多个连杆(1、2、3、10)的移动以移动设置在挖掘机臂的端部处的工具(4)的系统，所述系统包括：

输入接口，所述输入接口被配置成接收承载用户命令(21A-26B)的输入信号(41)，所述用户命令用于使所述多个连杆(1、2、3、10)中的至少一部分连杆相对于彼此围绕对应关节移动，以及

输出接口，所述输出接口被配置成提供用于多个致动器的输出信号(46)，所述多个致动器控制所述多个连杆(1、2、3、10)的所述移动，

其特征在于，

所述系统包括：

传感器数据接口，所述传感器数据接口被配置成接收传感器数据(43)，所述传感器数据用于确定所述多个连杆(1、2、3、10)相对于彼此的相对定向，

表面设定单元，所述表面设定单元被配置成被提供定义基准表面(13)的设计数据(42)，所述表面设定单元具有用于提供用于设定所述基准表面(13)的设定功能的输入装置，以及

重新映射单元，所述重新映射单元被配置成：

将用于使所述多个连杆(1、2、3、10)中的两个连杆相对于彼此围绕对应关节移动的用户命令(21A-26B)重新映射(27A-29B)到所述工具(4)相对于所述基准表面(13)的移动的独立的三个转动工具自由度中的关联的转动工具自由度，以及

基于所述传感器数据(43)、所述设计数据(42)和逆运动学算法(45)协调所述输出信号(46)，使得根据经重新映射的用户命令(21A-26B)，在所述关联的转动工具自由度内转动所述工具(4)。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述工具(4)附接至倾斜转动体装置(10)。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器数据用于实时地确定所述多个连杆(1、2、3、10)相对于彼此的相对定向。

4.根据权利要求1所述的系统，

其特征在于，

所述系统被配置成移动具有专用于接触表面的攻击刃(14)的工具(4)，其中，所述独立的三个转动工具自由度是

用于设定所述攻击刃(14)的攻击角(15)的转动，

用于设定所述攻击刃(14)的横切角(16)的转动，以及

用于设定所述攻击刃(14)的航向角(18)的转动。

5.根据权利要求4所述的系统，

其特征在于，

X轴平行于所述攻击刃(14)的攻击方向，并且Y轴平行于所述攻击刃(14)，其中，

所述攻击角(15)被定义为所述X轴与所述基准表面(13)之间的角度，

所述横切角(16)被定义为所述Y轴与所述基准表面(13)之间的角度，并且

所述航向角(18)被定义为围绕所述基准表面(13)的法线转动的角度。

6.根据权利要求4或5所述的系统，

其特征在于，

所述重新映射单元被配置成将用于使所述多个连杆(1、2、3、10)相对于彼此的移动的至少另一用户命令(21A-26B)重新映射(27A-29B)到所述独立的三个转动工具自由度中的一个转动工具自由度上，其中，所述经重新映射的用户命令(21A-26B)和经重新映射的另一用户命令(21A-26B)被分别重新映射到所述攻击角(15)和所述横切角(16)上。

7.根据权利要求1所述的系统，

其特征在于，

所述系统具有预设定单元，所述预设定单元被配置成提供目标参数的设定，该目标参数定义在所述关联的转动工具自由度内的工具定向，并且

所述系统被配置成协调所述输出信号以使得所述工具(4)基于所述目标参数来定向。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述目标参数定义针对所述工具(4)关于所述关联的转动工具自由度的移动的目标角度和/或公差范围。