[发明专利]一种基于弹性小球的可变刚度软体抓手

权利要求书

1.一种基于弹性小球的可变刚度软体抓手，其特征在于：包括若干个执行单元、固定部分和基座部分，每个执行单元类似于人的一个手指，若干个执行单元实现抓取功能，执行单元为一长条状手指，至少包含一个气道，气道至少具有一个气口；在执行单元的基体上设置一个或多个小的空腔，每个小空腔包含一个气口，小空腔里填充若干个微球，微球的尺寸大于气口最小孔的尺寸；小空腔在执行单元上任意需要变刚度的位置上，若干个执行单元根据被抓取物体的形状和尺寸经过固定部分安装在基座部分，固定方式可以是螺钉和螺母连接；执行单元气道和小空腔的气管会穿过固定部分与基座部分的气孔与所需的气泵相连。

2.根据权利要求1所述的一种基于弹性小球的可变刚度软体抓手，其特征在于：部分小空腔里没有弹性小球。

3.根据权利要求1所述的一种基于弹性小球的可变刚度软体抓手，其特征在于：小空腔外层采用1mm-2mm的硅胶层，小空腔内部包裹着若干直径为2mm左右的弹性小球。

4.根据权利要求1所述的一种基于弹性小球的可变刚度软体抓手，其特征在于：执行单元底部的小空腔通过用来抽真空的气管连接负压装置，通过控制负压装置的开启与关闭，来控制小空腔是否进行变刚度。

5.根据权利要求2所述的一种基于弹性小球的可变刚度软体抓手，其特征在于：有弹性小球的空腔抽真空，无弹性小球的空腔充气。