[发明专利]碰撞检测方法及装置

权利要求书

1.一种碰撞检测方法，其特征在于，包括：

根据对目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹；

获取所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧；

将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧；

基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧，包括：

获取所述运动轨迹所对应的第一坐标系，以及获取全景视频图像帧所对应的第二坐标系；

将所述运动轨迹在所述第一坐标系中的坐标转换为所述第二坐标系中的目标坐标；

根据所述目标坐标在所述视频图像帧上添加所述运动轨迹，得到叠加图像帧。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体，包括：

在所述叠加图像帧中，识别出除所述目标运动设备以外的其他物体，记为障碍物；

获取所述叠加图像帧中各个障碍物与所述目标运动设备之间的最小距离；

将对应的最小距离小于预设距离的障碍物确定为目标物体。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体之后，还包括：

输出碰撞提示信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体之后，还包括：

向所述目标运动设备发送停止指令，所述停止指令用于指示所述目标运动设备停止所述操作信息对应的运动。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧，包括：

接收所述目标运动设备所在环境的全景摄像头实时采集并发送的全景视频图像帧。

7.一种碰撞检测方法，其特征在于，应用于目标运动设备，包括：

根据对所述目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹；

将所述运动轨迹发送给目标服务器，以由所述目标服务器将所述运动轨迹叠加在所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧上，得到叠加图像帧，并基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体；所述视频图像帧由所述目标运动设备所在环境的摄像头发送给所述目标服务器；

接收所述服务器发送的检测结果，所述检测结果用于指示所述叠加图像帧中当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，将所述运动轨迹发送给目标服务器，包括：

将所述运动轨迹和所述运动轨迹所对应的第一坐标系发送给目标服务器，以由所述目标服务器将所述运动轨迹在所述第一坐标系中的坐标转换为所述视频图像帧所对应的第二坐标系中的目标坐标，并根据所述目标坐标在所述视频图像帧上添加所述运动轨迹，得到叠加图像帧。

9.一种碰撞检测方法，其特征在于，应用于目标服务器，包括：

接收根据对目标运动设备的操作信息预测的所述目标运动设备的运动轨迹，以及接收所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧；

将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧；

基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体；

生成检测结果，并将所述检测结果发送给电子设备，所述检测结果用于指示所述叠加图像帧中当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。